C++加线程锁详解篇

前言

这里简单总结下项目工程中，使用到多线程的小技巧，方便后续温习。

使用方法如下

这里举个例子，对wheel数据，我们一方面需要从工程的其他话题读取，一方面在主线程中需要使用，因而我们需要对wheel数据进行加锁。

可以定义全局变量：

 std::condition_variable g_input_package_cond;std::mutex g_input_package_mutex;

加锁：

void uwb_uart_callback(const std_msgs::Bool &flags_anchor)
{if(flags_anchor.data){std::lock_guard<std::mutex> lck(g_input_package_mutex);b_get_uwb_anchor_position = true;}g_input_package_cond.notify_one(); //这里这个可加可不加
}

主线程：

  while(1){{ros::spinOnce();std::lock_guard<std::mutex> lck(g_input_package_mutex);if(b_get_anchor_position){break;}}sleep(3);}

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