自启动脚本

一开始使用sh脚本，然后将其设置为开机自启动。然而发现在shell脚本里直接执行vncserver这类命令，并不能正常开启，手动执行sh文件也不行，开机自启动更不用说了。具体原因没有深入探究，并没有证明这种方法不可行。

换用下面这个博客的方法，是可以的。

配置vnc树莓派开机自启动https://www.cnblogs.com/liu-ai-yu/p/14743765.html大体上是按照这个配置的开机自启动

设置后就不用每次开机都要重新开启vnc了

首先

vim /etc/init.d/vnc4server

将下面的文字复制保存进去，有些地方要根据自己的情况修改

#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides:          tightvncserver
# Required-Start:    $local_fs
# Required-Stop:     $local_fs
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: Start/stop tightvncserver
### END INIT INFO# More details see:
# http://www.penguintutor.com/linux/tightvnc### Customize this entry
# Set the USER variable to the name of the user to start tightvncserver under
export USER='XXX'
#上边要换成自己的用户名
### End customization requiredeval cd ~$USERcase "$1" instart)su $USER -c 'vncserver -geometry 1280x800 -alwaysshared :1'echo "Starting VNC server for $USER ";;stop)
# 1920和1080换成自己屏幕的分辨率 su $USER -c '/usr/bin/vncserver -kill :1'echo "vncserver stopped";;*)echo "Usage: /etc/init.d/vncserver {start|stop}"exit 1;;
esac
exit 0

最后

sudo chmod 755 /etc/init.d/vnc4server
sudo update-rc.d vnc4server defaults

重启，以后每次只要打开树莓派等待一会就可以直接在主机上vnc连接树莓派了，

vnc的前期配置

选取轻量化的桌面xfce，大体是和下面这篇博客一致。

Linux无显示器vnc server部署方案https://zhuanlan.zhihu.com/p/40477905其中配置自启动前，是按这个方法进行的。确保了手动开启vncserver，在另一台主机上的vncviewer能够正常登录并显示。

安装：

sudo apt-get install vnc4server xfce4

安装好之后，用 vncpasswd 来配置一下vnc的登录密码

启动vnc server命令：

vncserver -geometry 1280x800 -alwaysshared :1

来启动一个1280x800的桌面，所有登录用户共享一个桌面，桌面号码为1.

这样子启动之后，客户端连接，只会看到一个灰灰的画面，因为现在还没有启动一个配套的桌面session。

用 vncserver -kill :1 来关闭1号桌面。

现在要修改vnc的启动脚本，这是重点：

cd .vnc
vi xstartup

我的脚本修改后内容如下：

#!/bin/sh# Uncomment the following two lines for normal desktop:
#unset SESSION_MANAGER
#exec /etc/X11/xinit/xinitrc#[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
#[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
#xsetroot -solid grey
#vncconfig -iconic &
#x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
#x-window-manager &
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
vncconfig -iconic &
xfce4-session &

关于vnc的启动与HDMI显示器的连接

另外，不接HDMI显示器，可以正常使用vncviewer进行远程操作。

但是自启动脚本里，关于打开新终端并执行ros节点启动的命令不能被成功执行，估计是因为脚本中的语句gnome-terminal是和桌面相关的。

接上显示器就可以被执行了。

在不方便接显示器的机器人上，给树莓派接上HDMI欺骗器即可。

vnc使用网线连接极其流畅

无线网连接，取决于无线网络的好坏。

网线连接，十分流畅，感觉不到任何卡顿，适合静态地调试。

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