android 计算运动速度,android – 计算参考真北的加速度

加速计传感器返回设备的加速度.这是3维空间中的向量.该向量在设备坐标系中返回.你想要的是这个向量在世界坐标中的坐标,这很简单

R = rotation matrix obtained by calling getRotationMatrix

A_D = accelerator vector return by sensor ( A_D = event.values.clone )

A_W = R * A_D is the same acceleration vector in the world coordinate system.

A_W is an array of dimention 3

A_W[0] is acceleration due east.

A_W[1] is acceleration due north.

下面是一些计算它的代码(假设重力和磁力包含来自各自传感器的输出)：

float[] R = new float[9];

float[] I = new float[9];

SensorManager.getRotationMatrix(R,I,gravity,magnetic);

float [] A_D = values.clone();

float [] A_W = new float[3];

A_W[0] = R[0] * A_D[0] + R[1] * A_D[1] + R[2] * A_D[2];

A_W[1] = R[3] * A_D[0] + R[4] * A_D[1] + R[5] * A_D[2];

A_W[2] = R[6] * A_D[0] + R[7] * A_D[1] + R[8] * A_D[2];

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