EPICS设备支持的简单示例
2024-05-08 10:48:54
描述
这是一个非常简单的设备支持示例。这个EPICS设备支持提供了实时时钟的"秒"部分(00-59)。EPICS记录数据库提供了两个记录，"秒"值的十分之一和"秒"值的10倍。
构建
makeBaseApp.pl是一个创建应用程序区域的perl脚本。它了创建以下部分：
- Makefile
- configure：这个目录包含EPICS构建系统所需的文件
- Clock1App：一个用于一个主要子模块的目录和相关文件的集合。
- iocBoot：一个子目录和相关联的文件。
- iocBoot/iocClock1：用于单一ioc的子目录和文件。
1） 调用以下命令来准备目录结构和环境：
[root@centos7 EPICS]# mkdir Clock1 # 新建一个目录，用于放置项目
[root@centos7 EPICS]# cd Clock1/
[root@centos7 Clock1]# makeBaseApp.pl -t ioc Clock1
[root@centos7 Clock1]# makeBaseApp.pl -i -t ioc Clock1
Using target architecture linux-x86_64 (only one available)
The following applications are available:Clock1
What application should the IOC(s) boot?
The default uses the IOC's name, even if not listed above.
Application name?
[root@centos7 Clock1]# ls
Clock1App configure iocBoot Makefile2）在Clock1/Clock1App/src目录下编写设备源文件
- devAiSecond.h
/** devAiSecond.h* */#include <time.h>- devAiSecond.c
/** devAiSecond.c** */
static char what[] = "@(#) devAiSecond v0.1 support for Second";#undef DEBUG_ON#include <stddef.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>#include "alarm.h"
#include "cvtTable.h"
#include "dbDefs.h"
#include "dbAccess.h"
#include "recGbl.h"
#include "recSup.h"
#include "devSup.h"
#include "aiRecord.h"
#include "link.h"
#include "epicsExport.h"
#include "devAiSecond.h"/* create dset for devAiSecond */
static long init_record();
static long init_ai();
static long read_ai();struct {long number;DEVSUPFUN report;DEVSUPFUN init;DEVSUPFUN init_record;DEVSUPFUN get_ioint_info;DEVSUPFUN read_ai;DEVSUPFUN special_linconv;
} devAiSecond = {6,NULL,init_ai,init_record,NULL,read_ai,NULL
};
epicsExportAddress(dset, devAiSecond);/* Ai Record */
/* init_ai for debug */
static long init_ai(int after)
{
#ifdef DEBUG_ONprint("devAiSecond(init) called, pass=%d\n",after);
#endifreturn 0;
}static long init_record(struct aiRecord * pai)
{
#ifdef DEBUG_ONprintf("devAiSecond (init_record) called\n");
#endifpai->udf = FALSE;return 0;
}static long read_ai(struct aiRecord * pai)
{time_t t;struct tm * tm;#ifdef DEBUG_ONprintf("devAiRecord (read_ai) accessed\n");
#endiftime(&t);tm = localtime(&t);pai->udf = FALSE;pai->rval = tm->tm_sec;
#ifdef DEBUG_ONprintf("devAiSecond (read_ai) data %d\n", pai->rval);
#endifreturn 0;
}- Makefile
TOP=../..include $(TOP)/configure/CONFIG
#----------------------------------------
# ADD MACRO DEFINITIONS AFTER THIS LINE
#=============================
# Build an IOC support library
LIBRARY_IOC += aiSecond
DBD += aiSecond.dbd
aiSecond_SRCS += devAiSecond.c
aiSecond_LIBS += ${EPICS_BASE_IOC_LIBS}#=============================
# Build the IOC applicationPROD_IOC = Clock1
# Clock1.dbd will be created and installed
DBD += Clock1.dbd# Clock1.dbd will be made up from these files:
Clock1_DBD += base.dbd# Include dbd files from all support applications:
Clock1_DBD += aiSecond.dbd# Add all the support libraries needed by this IOC
Clock1_LIBS += aiSecond# Clock1_registerRecordDeviceDriver.cpp derives from Clock1.dbd
Clock1_SRCS += Clock1_registerRecordDeviceDriver.cpp# Build the main IOC entry point on workstation OSs.
Clock1_SRCS_DEFAULT += Clock1Main.cpp
Clock1_SRCS_vxWorks += -nil-# Add support from base/src/vxWorks if needed
#Clock1_OBJS_vxWorks += $(EPICS_BASE_BIN)/vxComLibrary# Finally link to the EPICS Base libraries
Clock1_LIBS += $(EPICS_BASE_IOC_LIBS)#===========================include $(TOP)/configure/RULES
#----------------------------------------
# ADD RULES AFTER THIS LINE
- aiSecond.dbd
# include "base.dbd"
# local menu, record, device, driver, breakpoint definitions
device(ai,CONSTANT,devAiSecond,"Second")3）在Clock1/Clock1App/Db目录下编辑记录文件和Makefile文件：
- aiSecond.db：
record(ai, "TEST_AI:CLOCK1:SEC1")
{field(DESC, "Second devided by 10")field(DTYP, "Second")field(INP, "this is not use, but must not be NULL")field(SCAN, "1 second")field(EGUF, "1")field(EGUL, "0")field(EGU, "Second/10")field(LINR, "LINEAR")field(ASLO, "0.1")field(AOFF, "0")field(MDEL, "0.01")field(HOPR, "6")field(LOPR, "0")field(HIHI, "5.5")field(HIGH, "4.5")field(LOW, "1.5")field(LOLO, ".5")field(HHSV, "MAJOR")field(HSV, "MINOR")field(LSV, "MINOR")field(LLSV, "MAJOR")
}
record(ai, "TEST_AI:CLOCK1:SEC10")
{field(DESC, "Second multiplied by 10")field(DTYP, "Second")field(INP, "this is not used")field(SCAN, "5 second")field(EGUF, "1")field(EGUL, "0")field(EGU, "Second*10")field(LINR, "LINEAR")field(ASLO, "10")field(AOFF, "0")field(MDEL, "1")field(HOPR, "600")field(LOPR, "0")field(HIHI, "550")field(HIGH, "450")field(LOW, "150")field(LOLO, "50")field(HHSV, "MAJOR")field(HSV, "MINOR")field(LSV, "MINOR")field(LLSV, "MAJOR")
}- Makefile：
TOP=../..
include $(TOP)/configure/CONFIG
#----------------------------------------
# ADD MACRO DEFINITIONS AFTER THIS LINE#----------------------------------------------------
# Create and install (or just install) into <top>/db
# databases, templates, substitutions like this
DB += aiSecond.db#----------------------------------------------------
# If <anyname>.db template is not named <anyname>*.template add
# <anyname>_template = <templatename>include $(TOP)/configure/RULES
#----------------------------------------
# ADD RULES AFTER THIS LINE4） 退到Clock1目录，执行make，进行编译：
[root@centos7 Clock1]# make
make -C ./configure install
make[1]: Entering directory `/usr/local/EPICS/Clock1/configure'
...
make[1]: Leaving directory `/usr/local/EPICS/Clock1/iocBoot'
[root@centos7 Clock1]#5) 进入Clock1/iocBoot/iocClock1路径下，编辑st.cmd文件
[root@centos7 Clock1]# cd iocBoot/iocClock1/
[root@centos7 iocClock1]# ls
envPaths Makefile st.cmd
[root@centos7 iocClock1]# cat st.cmd
#!../../bin/linux-x86_64/Clock1#- You may have to change Clock1 to something else
#- everywhere it appears in this file< envPathscd "${TOP}"## Register all support components
dbLoadDatabase "dbd/Clock1.dbd"
Clock1_registerRecordDeviceDriver pdbbase## Load record instances
dbLoadRecords("db/aiSecond.db","user=epics") # 添加需要加载记录的路径cd "${TOP}/iocBoot/${IOC}"
iocInit## Start any sequence programs
#seq sncxxx,"user=epics"
[root@centos7 iocClock1]#6） 在/etc/profile.d/epics.sh末尾添加以下两行
export EPICS_CA_ADDR_LIST=192.168.50.49 # 本机IP地址
export EPICS_CA_AUTO_ADDR_LIST=NO7）使/etc/profile.d/epics.sh中定义的环境变量生效，并启动这个创建的软IOC程序：
[root@centos7 iocClock1]# source /etc/profile.d/epics.sh
[root@centos7 iocClock1]# ls
envPaths Makefile st.cmd
[root@centos7 iocClock1]# ../../bin/linux-x86_64/Clock1 st.cmd # 启动IOC
#!../../bin/linux-x86_64/Clock1
< envPaths
epicsEnvSet("IOC","iocClock1")
epicsEnvSet("TOP","/usr/local/EPICS/Clock1")
epicsEnvSet("EPICS_BASE","/usr/local/EPICS/base")
cd "/usr/local/EPICS/Clock1"
## Register all support components
dbLoadDatabase "dbd/Clock1.dbd"
Clock1_registerRecordDeviceDriver pdbbase
## Load record instances
dbLoadRecords("db/aiSecond.db","user=epics")
cd "/usr/local/EPICS/Clock1/iocBoot/iocClock1"
iocInit
Starting iocInit
############################################################################
## EPICS R7.0.3.1
## EPICS Base built Mar 16 2022
############################################################################
iocRun: All initialization complete
## Start any sequence programs
#seq sncxxx,"user=epics"
epics> dbl # 查看当前的EPICS数据库中正在运行的记录
TEST_AI:CLOCK1:SEC1
TEST_AI:CLOCK1:SEC10
epics>8） 用camonitor监视其中一个记录TEST_AI:CLOCK1:SEC1:
[epics@centos7 ~]$ camonitor TEST_AI:CLOCK1:SEC1 # 每秒钟值VAL值增量为0.1，且在0-6之间循环
TEST_AI:CLOCK1:SEC1 2022-03-23 23:35:47.460203 4.7 HIGH MINOR
TEST_AI:CLOCK1:SEC1 2022-03-23 23:35:48.458183 4.8 HIGH MINOR
TEST_AI:CLOCK1:SEC1 2022-03-23 23:35:49.459828 4.9 HIGH MINOR
TEST_AI:CLOCK1:SEC1 2022-03-23 23:35:50.460593 5 HIGH MINOR
TEST_AI:CLOCK1:SEC1 2022-03-23 23:35:51.459630 5.1 HIGH MINOR
TEST_AI:CLOCK1:SEC1 2022-03-23 23:35:52.460288 5.2 HIGH MINOR
TEST_AI:CLOCK1:SEC1 2022-03-23 23:35:53.459531 5.3 HIGH MINOR
^C
[epics@centos7 ~]$更多描述：
devAiSecond.c提供一个使用ai记录支持的设备支持。它读取系统时钟并且提取"秒"部分。由于它只用一个短事件获取此信息，这个设备支持相当简单。如果它用很长时间处理输入/输出，为了不阻止你的ioc程序的其它部分的实时运行，这个运行的之后部分不应该被延迟。这样一个设备支持被称为异步设备支持。运行的此部分会在另一个线程或进程中被通知，并且那被称为驱动支持。你可以编写你自己的异步设备支持和相应的驱动支持，或者你可以使用AsynDriver。
aiSecond.db数据库定义了两个过程变量。其中一个每秒种被运行(SCAN:1 second)并且通过devAiSecond设备支持读取实时时钟。它指定一个线性转换(LINR:LINEAR ASLO:0.1等)获取"秒"值的十分之一。它也指定若干警报条件(HIHI:5.5 HHSV: MAJOR等)，如果这个值大于或等于5.5，将产生一个MAJOR警报。
aiSecond.dbd绑定这个记录支持"ai"和设备支持名称"Second"（在数据库aiSecond.db中使用），和dset结构体"devAiSecond"（在设备支持devAiSeond.c中使用）。
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