【装卸臂项目】【MATLAB】液压阀模型—

1、函数关系【开度—匀速度】【开度—启动时间】【开度变化—运动时间】

输入开度和最终液压阀转动速度之间的关系：

开度和启动时间之间的关系：

启动之后，开度变化与时间的关系

2、实现流程

Simulink框架

之前用S-function表示这个模型的总是理不清时序逻辑，因为有很多参数受到上一时刻的影响，如果把输出端的数据重新引进输入端，出了各种错误**。后面才意识到可以用全局变量来解决，
如何在Simulink里面添加全局变量参考这篇文章，除了在代码里面申明Global参数以外，还要添加数据存储模块才可以用。
Simulink中matlab Function模块全局变量的使用方法总结
Fcn函数的代码：

function y = fcn(u)
global t_start; % Edit Data中设置初值为零
global C_before;% Edit Data中设置初值为零
global w0 w delt vel
t = u(1);
C = u(2);
if C ~= C_before    w0=vel;t_start = t;% 获得w参数if C<=0.2w = 0;elsew = 3.28168377*C-0.656336753;end% 获得时间间隔delt参数if w0 ==0if C<= 0.2delt = 0;elseif C>0.2&&C<=0.45delt = -20*C+12;elsedelt = 3;endelse    if abs(C-C_before)<0.2delt = 20*abs(C-C_before);elsedelt = 4;end    end
end
% 根据处于的阶段确定速度
if t-t_start < deltvel = (w -w0)/delt * (t-t_start)+w0;
elsevel = w;
end
if C ~= C_beforeC_before = C;
end
y = vel;

结果显示，

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