Arduino+2.4G模块做航模遥控器

萌新第一次发文，多多关照~
玩航模估计有七八年了，玩arduino和各类单片机也有一两年啦，今年回家以后因为疫情被困在家里回不去，就寻思着用arduino做个2.4g的遥控和接收。闲话不多说，开始正文。

2.4G模块

接线还有其他的基础介绍可以参考凌顺实验室的介绍和示意，我感觉很不错
Arduino 2.4G通信实验 nRF24L01模块的简单例子
我用的是两块Nano来做主板，接线与Uno基本相同。
库下载地址： https://github.com/nRF24/RF24

或者在Arduino IDE 的库管理器中搜索nrf24，作者为TMRh20
接线大致如下

然后就是上程序。

发送部分

#include "SPI.h"      //24L01库文件
#include "Mirf.h"
#include "nRF24L01.h"
#include "MirfHardwareSpiDriver.h"
int a;        //定义一个变量储存前一次通道参数；
int aa;       //改变后的通道参数；
int b;
int bb;
int c;
int cc;
int d;
int dd;
int e;
int ee;
int x=2; //开关通道；
int y=3;
int z=4;
int f=4001;
int g=4002;
int h=4003;
int i = 4005;
int data;
void setup(){Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;  //加载24L01  SPIMirf.init();                                 //开始Mirf.setTADDR((byte *)"serv1");//发送到"接收地址"Mirf.payload = sizeof(int);          //将数据类型定义为整型；Mirf.config();  Serial.begin(9600);pinMode(x,INPUT);pinMode(y,INPUT);pinMode(z,INPUT);}
void loop(){ a=analogRead(A7);            //读取电位器电平(0至1023)，一定要是模拟接口才可以。b=analogRead(A6);      c=analogRead(A2);            d=analogRead(A3);e=analogRead(A1);
a=map(a,0,1023,0,999) ;            //map函数将读取到的数据转换成不同区间的数，加以区分；
b=map(b,0,1023,1000,1999) ;
c=map(c,0,1023,2000,2999) ;
d=map(d,0,1023,3000,3999) ;
e=map(e,0,1023,5000,5999) ;
Mirf.send((byte *)&a); //向接收机发送数据；while(Mirf.isSending()){     //等待发送完毕；}
Mirf.send((byte *)&b); while(Mirf.isSending()){     }
Mirf.send((byte *)&c); while(Mirf.isSending()){     }
Mirf.send((byte *)&d); while(Mirf.isSending()){     }
Mirf.send((byte *)&e); while(Mirf.isSending()){     } if (a !=aa) {        //如果数值改变，则参数发生改变，aa是一个中间变量；aa=a;}if (b !=bb) {bb=b;}if (c !=cc) {cc=c;}if (d !=dd) {dd=d;}if (e !=ee) {ee=e;}int x_1 = digitalRead(x);     //读取开关通道的电平；if (x_1==0){Mirf.send((byte *)&f);    //若开关通道为低电平，则发送数据；开关通道我接了个1k的上拉电阻（连接5v），不接有干扰；while(Mirf.isSending()){    }}int y_1 = digitalRead(y);Serial.println(y_1);if (y_1==0){Mirf.send((byte *)&g);while(Mirf.isSending()){     }}if (y_1==1){Mirf.send((byte *)&i);while(Mirf.isSending()){     }}int z_1 = digitalRead(z);if (z_1==0){Mirf.send((byte *)&h);while(Mirf.isSending()){    }}delay(10);                        // 等待0.01秒，等待接收部分清理缓存；
}

接收部分

#include "SPI.h"                              //24L01库文件
#include "Mirf.h"
#include "nRF24L01.h"
#include "MirfHardwareSpiDriver.h"
#include <Servo.h>
Servo myservo1;  // 定义舵机，使用舵机库；
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;
Servo myservo6;
int data;
int a;
int b;
int c;
int d;
int e;
int h = 1000;
int pin3=3;
int pin4=4;
int pin5=5;
int pin6=6;
int pin10=10;
int pin2=2;
int pin9=9;
void setup(){
myservo1.attach(pin3,1000,2000);  // 定义舵机通道，还有转动角度；
myservo2.attach(pin4,1000,2000);
myservo3.attach(pin5,1000,2000);
myservo4.attach(pin6,1000,2000);
myservo5.attach(pin9,1000,2000);
myservo6.attach(pin2,1000,2000);Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;          //加载24L01  SPIMirf.init();Mirf.setRADDR((byte *)"serv1"); //接收地址" "，一定要与发送端地址相同；Mirf.payload = sizeof(int);            //定义数据类型为整型；Mirf.config(); Serial.begin(9600);pinMode(pin10,OUTPUT);   //开关通道定为输出通道，要接一个继电器用于点燃拉烟器。
}
void loop(){digitalWrite(pin10,LOW);analogWrite(A1,0);  //数字IO口不足，用模拟接口代替；analogWrite(A2,0);analogWrite(A3,0);if(Mirf.dataReady()){                          //如果接收到数据则执行Mirf.getData((byte *)&data);   //接收数据 if (data>=0&&data<=999)    //如果数据处于此区间，则说明数据是发送部分的a；             {a=map(data,0,999,2000,1000);  //将a的数据转变为舵机转动的角度；myservo1.writeMicroseconds(a);  //舵机转动；因为输出的是pwm信号，所以也可以直接接电调；}if (data>=1000&&data<=1999)            { b=map(data,1000,1999,1000,2000);myservo2.writeMicroseconds(b);}if (data>=2000&&data<=2999)               {c=map(data,2000,2999,1200,1800);   //这个通道被我拿来当升降舵通道，我觉得舵量太高就改小了，方法是将1000，2000同时减去一个数，如果要通道反向就将两个数位置调换即可；myservo3.writeMicroseconds(c);}if (data>=3000&&data<=3999)         { d=map(data,3000,3999,1200,1800);myservo4.writeMicroseconds(d);}if (data>=5000&&data<=5999)         { e=map(data,5000,5999,1314,1800);myservo5.writeMicroseconds(e);}if(data==4001){digitalWrite(pin10,HIGH);  //开关通道为高电平；}if(data==4002){myservo6.writeMicroseconds(1000);}if(data==4005){myservo6.writeMicroseconds(1500);}if(data==4006){myservo6.writeMicroseconds(2000);   //我做的三段开关；}if(data==4003){analogWrite(A1,1023);  //模拟通道高电平；}if(data==4004){analogWrite(A2,1023);}Mirf.rxFifoEmpty();            //清理24L01援存} }

总结

这样做出来的遥控器大概是八通道，对于航模来说已经绰绰有余了，因为我买的是半双工的2.4g，所以无法实现数据回传，或者说数据回传会造成很高的数据延迟，就没有加到程序里。如果要拓展通道的话直接增加区间减小区间就可以了，理论上可以做无数个通道只要io口足够，不过并不推荐，够用就行，否则延迟增高。前几天买了个曼塔K3的遥控器，看着挺高级的才花了八十，上面有一个大功率的2.4g和5.8g模块，接下来准备写几块板子做个好点的遥控器，就酱。