前言

接续上篇文章nuScenes数据集3Dbounding box的更新，本篇文章主要讲解如何从图像的3dbox转到2dbox（内附源码）

注意：在nuScenes源码文件下有一个get_2d_annotation_as_json.py,运行之后可以直接得到2d注释信息，但是小编在运行得到后，发现会有遗漏，也就是多个相机下的sanples数量不等。因此加以改进得到所有的注释信息。

一、主要函数

1.从3d视角投影到2d平面（均为图像下）

代码如下：

def view_points(points: np.ndarray, view: np.ndarray, normalize: bool) -> np.ndarray:
# points就是我们的3d框的8个角坐标；view就是我们所需要用到对应相机的相机内参。assert view.shape[0] <= 4assert view.shape[1] <= 4assert points.shape[0] == 3viewpad = np.eye(4)viewpad[:view.shape[0], :view.shape[1]] = viewnbr_points = points.shape[1]points = np.concatenate((points, np.ones((1, nbr_points))))points = np.dot(viewpad, points)points = points[:3, :]if normalize:points = points / points[2:3, :].repeat(3, 0).reshape(3, nbr_points)return points

2.得到目标在图像视角下的2d坐标（坐上，右下）

def post_process_coords(corner_coords: List,imsize: Tuple[int, int] = (1600, 900)) -> Union[Tuple[float, float, float, float], None]:polygon_from_2d_box = MultiPoint(corner_coords).convex_hull  # 多边形img_canvas = box(0, 0, imsize[0], imsize[1])  # 图像的画布 box（minx,miny,maxx,maxy）左上右下if polygon_from_2d_box.intersects(img_canvas):  # 如果相交img_intersection = polygon_from_2d_box.intersection(img_canvas)intersection_coords = np.array([coord for coord in img_intersection.exterior.coords])min_x = min(intersection_coords[:, 0])min_y = min(intersection_coords[:, 1])max_x = max(intersection_coords[:, 0])max_y = max(intersection_coords[:, 1])return min_x, min_y, max_x, max_yelse:return None

二、效果展示

在生成2dbox的时候，加入了id信息。

从上面相连的两帧可以看出，同一个物体的id号是没有改变的，可以很好的应用到数据集的检测、跟踪过程。

放一个场景下的一段GIF图：

从这里可以更清楚的看到一个scene下，目标的id是始终保持一致的。

三、源码以及运行

1.源码链接

源码链接

2.源码运行

获取源码后，需要更改dataroot，确保数据集的路径准确。在pycharm上直接运行draw_2d_box.py即可；另外一个py文件是把同一场景下的6个摄像机的图片放在一起。

nuScenes数据集3dBox转换2dBox相关推荐

Nuscenes数据集转换voc_xml格式用于yolov4训练
1.下载nuscenes数据集数据集下载地址https://www.nuscenes.org/download,这里下载v1.0-mini为例. 2.转换nuscenes的json格式(3D转2D) ...
nuScenes数据集3Dbonding box
文章目录前言一.nuScenes数据集box标注信息二.如何在对应图像上画出3D框 1.如何得到图像下的3D框角坐标 1.1 得到注释的box信息,使用get_box()函数 1.2 标注的bo ...
【mmdetection3d】——3D 目标检测 NuScenes 数据集
3D 目标检测 NuScenes 数据集本页提供了有关在 MMDetection3D 中使用 nuScenes 数据集的具体教程. 准备之前您可以在这里下载 nuScenes 3D 检测数据并解压 ...
nuScenes 数据集（CVPR 2020）
nuScenes 数据集(CVPR 2020) 摘要 1. 引言 1.1 贡献 1.2 相关数据集 2. nuScenes数据集 3. 任务和指标 3.1 检测 3.2 跟踪 4. 实验 4.1 基线 ...
在远程linux服务器上用wget命令下载nuscenes数据集出现HTTP request sent, awaiting response... 403 Forbidden错误
问题描述: 在使用wget命令在服务器上下载nuscenes数据集的时候,出现了403的错误问题原因: 查了一些博客说是wget命令后面的网址有问题想到自己实在google浏览器上复制的下载网址, ...
VIL-100视频车道线实例数据集格式转换
VIL-100车道线数据集数据集简介及下载路径数据集格式转换支持的标签转化格式:1.车道线实例分割标签; 2.车道线实例点集标签(Tusimple标注形式) 数据集相关示例图 - 原图标签可视化 ...
nuScenes数据集详细介绍
nuScenes网上介绍资料较多,但是大部分仅仅是对官网的翻译,缺乏各个文件的内在联系介绍.例如,nuScenes激光雷达的数据格式,点云包含哪几种属性.再比如,sample文件夹和sweeps文件夹 ...
【舰船数据集格式转换】HRSID数据集VOC转COCO
系列文章目录 [舰船数据集格式转换]AIR-SARShip-1.0数据集VOC转COCO [舰船数据集格式转换]AIR-SARShip-2.0数据集VOC转COCO 文章目录系列文章目录前言一. ...
自动驾驶nuScenes数据集——一个KITTI以外的新数据集
1. 数据集简介 (图片来源:https://www.nuscenes.org/data-collection ) nuScenes数据集是自动驾驶公司nuTonomy建立的大规模自动驾驶数据集,该 ...

nuScenes数据集3dBox转换2dBox

文章目录

前言