注：在 catkin\_ws 工作空间下的功能包earning\_communication 下继续实现通信编程，参考上节-服务编程

一、动作通讯模型

二、动作编程实现

1. 自定义动作文件action

a、在learning\_communication下创建action目录，在action目录下创建DoDishes.action文件

#Define the goal 定义目标消息
uint32 dishwasher_id #Specify which dishwasher we want to use
---
#Define the result 定义结果信息
uint32 total_dishes_cleaned
---
#Define a feedback message  定义周期反馈的周期
float32 percent_complete

b、在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>actionlib</build_depend><build_depend>actionlib_msgs</build_depend><exec_depend>actionlib</exec_depend><exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

c、在CMakeLists.txt中添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
...actionlib_msgsactionlib
)

add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs actionlib_msgs)

d、编译
在 catkin\_ws 工作空间下生成可执行文件：catkin_make

如果此处编译失败，第一种方法：建议删除在CMakeLists.txt中之前添加的服务编内容后，再次尝试，一般没有问题，可以直接编译（亲身试过可以）
如果还是不可以，2. 建议在CMakeLists.txt中第一行更改为：cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
第三种方法：
username@username:~/catkin_ws/src$ sudo chown -R username /home/username/catkin_ws/ # username 为用户名
username@username:~/catkin_ws/src$ sudo chmod -R +x /home/username/catkin_ws/ # username 为用户名

前面未编译成功之前，不要急着做下面的步骤，否则错误越多；建议每一步执行没有问题再进行下一步

2. 创建动作服务器

a、在~/catkin_ws/src/learning_communicaton/src目录下创建DoDishes\_server.cpp文件：
b、DoDishes_server.cpp文件代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as)
{ros::Rate r(1);learning_communication::DoDishesFeedback feedback;ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);// 假设洗盘子的进度，并且按照1hz的频率发布进度feedbackfor(int i=1; i<=10; i++){feedback.percent_complete = i * 10;as->publishFeedback(feedback);r.sleep();}// 当action完成后，向客户端返回结果ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);as->setSucceeded();
}int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");ros::NodeHandle n;// 定义一个服务器Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);// 服务器开始运行server.start();ros::spin();return 0;
}

3. 创建动作客户端

a、在~/catkin_ws/src/learning_communicaton/src目录下创建DoDishes\_client.cpp文件：
b、DoDishes_client.cpp文件代码如下：

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,const learning_communication::DoDishesResultConstPtr& result)
{ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");ros::shutdown();
}// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{ROS_INFO("Goal just went active");
}// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCb(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr& feedback)
{ROS_INFO(" percent_complete : %f ", feedback->percent_complete);
}int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");// 定义一个客户端Client client("do_dishes", true);// 等待服务器端ROS_INFO("Waiting for action server to start.");client.waitForServer();ROS_INFO("Action server started, sending goal.");// 创建一个action的goallearning_communication::DoDishesGoal goal;goal.dishwasher_id = 1;// 发送action的goal给服务器端，并且设置回调函数client.sendGoal(goal,  &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);ros::spin();return 0;
}

3.添加编译选项

打开learning\_communication功能包中的 CMakeLists.txt 文件，添加如下代码：

add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)
target_link_libraries(DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp)
target_link_libraries(DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

生成：在 catkin_ws 工作空间下生成可执行文件：catkin_make

4. 运行可执行文件

注意每次打开新终端添加环境变量：（需要手动添加的话）source ~/test/catkin_ws/devel/setup.bash
a、启动ROS Master roscore
b、启动client rosrun learning_communication DoDishes_client
c、启动server rosrun learning_communication DoDishes_server

参考

深蓝学院《机器人操作系统ROS理论与实践》
借鉴 https://blog.csdn.net/weixin_44264994/article/details/105273388，如有侵权，请联系删除。

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