关于sophus模板类需要注意的情况（error: missing template arguments before ‘SO3

高翔视觉SLAM十四讲第二版已经开始使用模板类的sophus,但是具体程序基本没有改动，只是把头文件修改了一番，编译的时候会遇到一些问题。

具体修改如下：

1.头文件.h 修改为 .hpp

.hpp 是将头文件 源文件写在一起的文件。

2.新本是模板类，定义时需要指定类型

将下面代码

Sophus::SO3 SO3_R(R);

换成：

Sophus::SO3<double> SO3_R(R); 或者  Sophus::SO3d SO3_R(R);

3.打印需要log()函数：

将下面代码

cout<<"SO(3) from matrix: "<<SO3_R<<endl;

修改为：

cout<<"SO(3) from matrix: "<<SO3_R.log()<<endl;

最后附一下ch4中useSophus代码

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std; #include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>#include "sophus/so3.hpp"
#include "sophus/se3.hpp"int main( int argc, char** argv )
{// 沿Z轴转90度的旋转矩阵Eigen::Matrix3d R = Eigen::AngleAxisd(M_PI/2, Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();Sophus::SO3<double> SO3_R(R);               // Sophus::SO(3)可以直接从旋转矩阵构造
//  Sophus::SO3 SO3_v( 0, 0, M_PI/2 );  // 亦可从旋转向量构造Eigen::Quaterniond q(R);            // 或者四元数Sophus::SO3<double> SO3_q( q );// 上述表达方式都是等价的// 输出SO(3)时，以so(3)形式输出cout<<"SO(3) from matrix: "<<SO3_R.log()<<endl;
//  cout<<"SO(3) from vector: "<<SO3_v<<endl;cout<<"SO(3) from quaternion :"<<SO3_q.log()<<endl;// 使用对数映射获得它的李代数Eigen::Vector3d so3 = SO3_R.log();cout<<"so3 = "<<so3.transpose()<<endl;// hat 为向量到反对称矩阵cout<<"so3 hat=\n"<<Sophus::SO3<double>::hat(so3)<<endl;// 相对的，vee为反对称到向量cout<<"so3 hat vee= "<<Sophus::SO3<double>::vee( Sophus::SO3<double>::hat(so3) ).transpose()<<endl; // transpose纯粹是为了输出美观一些// 增量扰动模型的更新Eigen::Vector3d update_so3(1e-4, 0, 0); //假设更新量为这么多Sophus::SO3<double> SO3_updated = Sophus::SO3<double>::exp(update_so3)*SO3_R;cout<<"SO3 updated = "<<SO3_updated.log()<<endl;/********************萌萌的分割线*****************************/cout<<"************我是分割线*************"<<endl;// 对SE(3)操作大同小异Eigen::Vector3d t(1,0,0);           // 沿X轴平移1Sophus::SE3<double> SE3_Rt(R, t);           // 从R,t构造SE(3)Sophus::SE3<double> SE3_qt(q,t);            // 从q,t构造SE(3)cout<<"SE3 from R,t= "<<endl<<SE3_Rt.log()<<endl;cout<<"SE3 from q,t= "<<endl<<SE3_qt.log()<<endl;// 李代数se(3) 是一个六维向量，方便起见先typedef一下typedef Eigen::Matrix<double,6,1> Vector6d;Vector6d se3 = SE3_Rt.log();cout<<"se3 = "<<se3.transpose()<<endl;// 观察输出，会发现在Sophus中，se(3)的平移在前，旋转在后.// 同样的，有hat和vee两个算符cout<<"se3 hat = "<<endl<<Sophus::SE3<double>::hat(se3)<<endl;cout<<"se3 hat vee = "<<Sophus::SE3<double>::vee( Sophus::SE3<double>::hat(se3) ).transpose()<<endl;// 最后，演示一下更新Vector6d update_se3; //更新量update_se3.setZero();update_se3(0,0) = 1e-4d;Sophus::SE3<double> SE3_updated = Sophus::SE3<double>::exp(update_se3)*SE3_Rt;cout<<"SE3 updated = "<<endl<<SE3_updated.matrix()<<endl;return 0;
}

ref: https://blog.csdn.net/weixin_38275649/article/details/80869340

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