urdf 学习笔记一

学习写urdf有几个地方需要注意

1. 一定要记住它使用的是右手坐标系。

x正方向朝左， y 正方向向内， z轴正方向朝上

2. 构建树结构，即写link和joint

3. 每个link的参考坐标系都在它的底部，并与关节的参考坐标系正交，为了添加尺寸，需要指定偏移从一个link到它的关节的子link, 这通过添加origin到每个节点解决。

这么说origin表示的是关节相对于父关节的距离和旋转， xyz和rpy

用ros wiki上的r2d2实例学习

1.初始版本

<?xml version="1.0"?>
<robot name="origins"><link name="base_link"><visual><geometry><cylinder length="0.6" radius="0.2"/></geometry></visual></link><link name="right_leg"><visual><geometry><box size="0.6 .2 .1"/></geometry></visual></link><joint name="base_to_right_leg" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="right_leg"/></joint></robot>

2. 加入关节origin

因为basekink没有改变，所以这里省略baselink...

  <link name="right_leg"><visual><geometry><box size="0.6 .2 .1"/></geometry></visual></link><joint name="base_to_right_leg" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="right_leg"/><origin xyz="0.22 0 .25"/>（左移和上移， x轴左为正， z为上， y 垂直平面， 右手坐标系）</joint>

3. 加入link origin y轴旋转

因为basekink没有改变，所以这里省略baselink...

<link name="right_leg"><visual><geometry><box size="0.6 .2 .1"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0"/> （y轴旋转90度）</visual>
</link><joint name="base_to_right_leg" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="right_leg"/><origin xyz="0.22 0 .25"/></joint>

4. 加入link origin xyz偏移

因为basekink没有改变，所以这里省略baselink...

<link name="right_leg"><visual><geometry><box size="0.6 .2 .1"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz = “0 0 -0.3 ”/> （y轴旋转90度, 往下0.3）</visual>
</link><joint name="base_to_right_leg" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="right_leg"/><origin xyz="0.22 0 .25"/></joint>

5. 给模型加入材质（穿上一件衣服）

<?xml version="1.0"?>
<robot name="origins"><link name="base_link"><visual><geometry><cylinder length="0.6" radius="0.2"/></geometry><material name = "blue"><color rgba = "0 0 .8 1"/></material></visual></link><link name="right_leg"><visual><geometry><box size="0.6 .2 .1"/></geometry><material name = "white"><color rgba = "1 1 1 1"/></material><origin rpy = "0 1.57 0" xyz = "0 0 -0.3"/></visual></link>

加上左臂

<?xml version="1.0"?>
<robot name="origins"><link name="base_link"><visual><geometry><cylinder length="0.6" radius="0.2"/></geometry><material name = "blue"><color rgba = "0 0 .8 1"/></material></visual></link><link name="right_leg"><visual><geometry><box size="0.6 .2 .1"/></geometry><material name = "white"><color rgba = "1 1 1 1"/></material><origin rpy = "0 1.57 0" xyz = "0 0 -0.3"/></visual></link><joint name="base_to_right_leg" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="right_leg"/><origin xyz="0.22 0 .25"/></joint><link name="left_leg"><visual><geometry><box size="0.6 .2 .1"/></geometry><material name = "white"><color rgba = "1 1 1 1"/></material><origin rpy = "0 1.57 0" xyz = "0 0 -0.3"/></visual></link><joint name="base_to_left_leg" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="left_leg"/><origin xyz="-0.22 0 .25"/> 仅仅这里不同， 关节右移所以是负</joint></robot>

6. 添加头，sphere几何体

注意每定义个link都要为它添加一个关节，否则check_urdf时报错

Error: Failed to find root link: Two root links found: [base_link] and [head]

没有给头link添加关节导致的错误。

<link name = "head"><visual><geometry><sphere radius = "0.2"/></geometry><material name = "white"><color rgba = "1 1 1 1"/></material></visual>
</link><joint name = "head_swivel" type = "fixed"><parent link = "base_link"/><child link = "head"/><origin xyz = "0 0 0.3"/></joint>

8. 添加车轮和车轮底座

<link name = "right_wheel_base"> //右车轮底座<visual><geometry><box size = "0.1 .4 .1"/></geometry><material name = "yellow"><color rgba = "1 1 0 1"/></material></visual></link><joint name = "right_wheel_base_joint" type = "fixed"><parent link = "right_leg"/><child link = "right_wheel_base"/><origin xyz = "0 0 -0.65"/></joint><link name = "right_front_wheel"> // 右前轮<visual><geometry><cylinder length = "0.08" radius = "0.04"/></geometry><material name = "black"><color rgba = " 0 0 0 1"/></material></visual></link><joint name = "right_front_wheel_joint" type = "fixed"><parent link = "right_wheel_base"/><child link = "right_front_wheel"/><origin xyz = "0 .14 -.05" rpy = "1.5 0 1.5"/> // 旋转了车轮</joint><link name = "right_back_wheel"> // 右后轮<visual><geometry><cylinder length = "0.08" radius = "0.04"/></geometry><material name = "black"><color rgba = " 0 0 0 1"/></material></visual></link><joint name = "right_back_wheel_joint" type = "fixed"><parent link = "right_wheel_base"/><child link = "right_back_wheel"/><origin xyz = "0 -.14 -.05" rpy = "1.5 0 1.5"/> // y轴为负，往后移</joint>

左轮也是一样设置，只需把right 改成left即可, 最后效果如下

转载于:https://www.cnblogs.com/jinee/p/5047021.html

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