基于Cortex-A7架构的嵌入式linux ARM裸机开发＜2＞—

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一、利用汇编初始化C环境
二、C语言部分实验程序编写
三、Makefile程序编写
四、链接脚本程序编写
五、编译及烧录

利用汇编编写LED灯点亮程序我们已经实现过了，所以这里不再着重讲解基本原理，直接上C语言版实现过程了。

一、利用汇编初始化C环境

1、确定Cortex-A 处理器运行模式
我们说过 Cortex-A 有九个运行模型，这里我们设置处理器运行在 SVC 模式下。处理器模式的设置是通过修改 CPSR(程序状态)寄存器来完成的，其中 M[4:0](CPSR 的 bit[4:0])就是设置处理器运行模式的如果要将处理器设置为 SVC 模式，那么 M[4:0]就要等于 0X13。11~13 行代码就是先使用指MRS 将 CPSR寄存器的值读取到 R0 中，然后修改 R0 中的值，设置 R0 bit[4:0]为 0X13，然后再使用指令MSR 将修改后的 R0 重新写入到 CPSR 中。
2、确定堆栈指针初始地址
行通过 ldr 指令设置 SVC 模式下的 SP 指针=0X80200000，因为 I.MX6U-ALPHA 开发板上的 DDR3 地址范围是0X80000000~0XA0000000(512MB) 或者0X80000000~0X90000000(256MB)，不管是 512MB 版本还是 256MB 版本的，其 DDR3 起始地址都是 0X80000000。由于 Cortex-A7 的堆栈是向下增长的，所以将 SP 指针设置为 0X80200000，因此 SVC 模式的栈大小 0X80200000-0X80000000=0X200000=2MB，2MB 的栈空间已经很大了，
如果做裸机开发的话绰绰有余。
3、汇编启动代码实现

.global _start       /* 全局标号 *//** 描述：    _start函数，程序从此函数开始执行，此函数主要功能是设置C*       运行环境。*/
_start:/* 进入SVC模式 */mrs r0, cpsrbic r0, r0, #0x1f   /* 将r0寄存器中的低5位清零，也就是cpsr的M0~M4   */orr r0, r0, #0x13     /* r0或上0x13,表示使用SVC模式                   */msr cpsr, r0      /* 将r0 的数据写入到cpsr_c中                    */ldr sp, =0X80200000  /* 设置栈指针             */b main               /* 跳转到main函数,似乎需要多敲几个空格，要不然跳转不到我们的main函数里面去*/

二、C语言部分实验程序编写

1、main.h的编写
各个寄存器的用途以及寻找方法在上一个博客中已经介绍到了，这里就不再进行赘诉。重点关注一下“volatile”的用法：
volatile的本意是“易变的” 因为访问寄存器要比访问内存单元快的多,所以编译器一般都会作减少存取内存的优化，但有可能会读脏数据。当要求使用volatile声明变量值的时候，系统总是重新从它所在的内存读取数据，即使它前面的指令刚刚从该处读取过数据。精确地说就是，遇到这个关键字声明的变量，编译器对访问该变量的代码就不再进行优化，从而可以提供对特殊地址的稳定访问；如果不使用valatile，则编译器将对所声明的语句进行优化。（简洁的说就是：volatile关键词影响编译器编译的结果，用volatile声明的变量表示该变量随时可能发生变化，与该变量有关的运算，不要进行编译优化，以免出错）

#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H/* * CCM相关寄存器地址 */
#define CCM_CCGR0           *((volatile unsigned int *)0X020C4068)
#define CCM_CCGR1           *((volatile unsigned int *)0X020C406C)#define CCM_CCGR2             *((volatile unsigned int *)0X020C4070)
#define CCM_CCGR3           *((volatile unsigned int *)0X020C4074)
#define CCM_CCGR4           *((volatile unsigned int *)0X020C4078)
#define CCM_CCGR5           *((volatile unsigned int *)0X020C407C)
#define CCM_CCGR6           *((volatile unsigned int *)0X020C4080)/* * IOMUX相关寄存器地址 */
#define SW_MUX_GPIO1_IO03   *((volatile unsigned int *)0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03   *((volatile unsigned int *)0X020E02F4)/* * GPIO1相关寄存器地址 */
#define GPIO1_DR            *((volatile unsigned int *)0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR          *((volatile unsigned int *)0X0209C004)
#define GPIO1_PSR           *((volatile unsigned int *)0X0209C008)
#define GPIO1_ICR1          *((volatile unsigned int *)0X0209C00C)
#define GPIO1_ICR2          *((volatile unsigned int *)0X0209C010)
#define GPIO1_IMR           *((volatile unsigned int *)0X0209C014)
#define GPIO1_ISR           *((volatile unsigned int *)0X0209C018)
#define GPIO1_EDGE_SEL      *((volatile unsigned int *)0X0209C01C)#endif

2、main.c的编写
这部分直接给出如下：

#include "main.h"/** @description : 使能I.MX6U所有外设时钟* @param       : 无* @return       : 无*/
void clk_enable(void)
{CCM_CCGR0 = 0xffffffff;CCM_CCGR1 = 0xffffffff;CCM_CCGR2 = 0xffffffff;CCM_CCGR3 = 0xffffffff;CCM_CCGR4 = 0xffffffff;CCM_CCGR5 = 0xffffffff;CCM_CCGR6 = 0xffffffff;
}/** @description  : 初始化LED对应的GPIO* @param        : 无* @return       : 无*/
void led_init(void)
{/* 1、初始化IO复用 */SW_MUX_GPIO1_IO03 = 0x5;   /* 复用为GPIO1_IO03 *//* 2、、配置GPIO1_IO03的IO属性  *bit 16:0 HYS关闭*bit [15:14]: 00 默认下拉*bit [13]: 0 kepper功能*bit [12]: 1 pull/keeper使能*bit [11]: 0 关闭开路输出*bit [7:6]: 10 速度100Mhz*bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力*bit [0]: 0 低转换率*/SW_PAD_GPIO1_IO03 = 0X10B0;     /* 3、初始化GPIO */GPIO1_GDIR = 0X0000008; /* GPIO1_IO03设置为输出 *//* 4、设置GPIO1_IO03输出低电平，打开LED0 */GPIO1_DR = 0X0;
}/** @description  : 打开LED灯* @param       : 无* @return       : 无*/
void led_on(void)
{/* * 将GPIO1_DR的bit3清零   */GPIO1_DR &= ~(1<<3);
}/** @description  : 关闭LED灯* @param       : 无* @return       : 无*/
void led_off(void)
{/*    * 将GPIO1_DR的bit3置1*/GPIO1_DR |= (1<<3);
}/** @description  : 短时间延时函数* @param - n  : 要延时循环次数(空操作循环次数，模式延时)* @return        : 无*/
void delay_short(volatile unsigned int n)
{while(n--){}
}/** @description  : 延时函数,在396Mhz的主频下*                   延时时间大约为1ms* @param - n   : 要延时的ms数* @return         : 无*/
void delay(volatile unsigned int n)
{while(n--){delay_short(0x7ff);}
}/** @description  : mian函数* @param       : 无* @return       : 无*/
int main(void)
{clk_enable();      /* 使能所有的时钟          */led_init();           /* 初始化led           */while(1)          /* 死循环              */{ led_off();      /* 关闭LED            */delay(500);       /* 延时大约500ms        */led_on();     /* 打开LED            */delay(500);       /* 延时大约500ms        */}return 0;
}

三、Makefile程序编写

先补充一下基本的makefile语法知识：
$<的意思是依赖目标集合的第一个文件；
$@的意思是目标集合。
$^的意思是所有依赖文件的集合

objs := start.o main.o ledc.bin:$(objs)arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o ledc.elf $^arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis%.o:%.sarm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<%.o:%.Sarm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<%.o:%.carm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<clean:rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis

特别注意我们的代码是：

arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o ledc.elf $^

而不是上一章内容的

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^

四、链接脚本程序编写

前一博客中我们是通过“-Ttext”来指定链接地址是 0X87800000 的，这样的话所有的文件都会链接到以 0X87800000 为起始地址的区域。但是有时候我们很多文件需要链接到指定的区域，或者叫做段里面，比如在 Linux 里面初始化函数就会放到 init 段里面。因此我们需要能够自定义一些段，这些段的起始地址我们可以自由指定，同样的我们也可以指定一个文件或者函数应该存放到哪个段里面去。要完成这个功能我们就需要使用到链接脚本，看名字就知道链脚本主要用于链接的，用于描述文件应该如何被链接在一起形成最终的可执行文件。其主要目的是描述输入文件中的段如何被映射到输出文件中，并且控制输出文件中的内存排布。比如我们编译生成的文件一般都包含 text 段、data 段等等。链接脚本的语法很简单，就是编写一系列的命令，这些命令组成了链接脚本，每个命令是一个带有参数的关键字或者一个对符号的赋值，可以使用分号分隔命令。像文件名之类的字符串可以直接键入，也可以使用通配符“*”。最简单的链接脚本可以只包含一个“SECTIONS”,
我们可以在这一个“SECTIONS”里面来描述输出文件的内存布局。我们一般编译出来的代码都包含在 text、data、bss 和 rodata 这四个段内。
我们本试验的链接脚本要求如下：
①、链接起始地址为 0X87800000。
②、start.o 要被链接到最开始的地方，因为 start.o 里面包含这第一个要执行的命令。
根据要求，在 Makefile 同目录下新建一个名为“imx6ul.lds”的文件，然后在此文件里面输入如下所示代码：

SECTIONS{. = 0X87800000;.text :{start.o main.o *(.text)}.rodata ALIGN(4) : {*(.rodata*)}     .data ALIGN(4)   : { *(.data) }    __bss_start = .;    .bss ALIGN(4)  : { *(.bss)  *(COMMON) }    __bss_end = .;
}

五、编译及烧录

最终实验现象为闪烁灯。