是否正交判断：

#如果：AAT=E（E为单位矩阵，AT表示“矩阵A的转置矩阵”。）或ATA=E，则n阶实矩阵A称为正交矩阵

import numpy as nprot_matrix = np.asarray([[ 0., -1.,  0.],[ 1.,  0.,  0.],[ 0.,  0.,  1.]])print(rot_matrix @ rot_matrix.T)

#正交矩阵行列式为1或-1

print(np.linalg.det(rot_matrix))

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