技能梳理23@语音模块+stm32+nfc
2024-03-31 14:59:56
小车nfc模块检测不同卡片播发不同声音，和上一个设计差不多，就是实现一个类似公交车刷卡播报到哪一战的效果
1、项目简介
2、实现逻辑
#见简介
3、应用场景
#公交站到站播报
4、核心代码梳理
//全局变量定义
unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
unsigned char continue_time=0;
unsigned char bt_rec_flag=0;//蓝牙控制标志位char id_sound = 0;int main(void)
{delay_init();GPIOCLKInit();UserLEDInit();LCD1602Init();//IRCtrolInit();TIM2_Init();MotorInit();ServoInit();MeasureInit();RedRayInit();//USART3Conf(9600);USART2Conf(9600);while(1){ if(tick_5ms >= 5){tick_5ms = 0;tick_200ms++;if(tick_200ms >= 40){tick_200ms = 0;LEDToggle(LED_PIN);LCD1602WriteSpeed(front_left_speed,front_right_speed);}
// continue_time--;//200ms 无接收指令就停车
// if(continue_time == 0)
// {// continue_time = 1;
// CarStop();
// }//do somethingMeasureSpeed();LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);VoidRun();}///声音控制相关if(id_sound != 0){CarStop();if(id_sound == 1){IO1_RESET;Delayms(2000);}else if(id_sound == 2){IO2_RESET;Delayms(2000);}else if(id_sound == 3){IO3_RESET;Delayms(2000);}Delayms(5000);IO1_SET;IO2_SET;IO3_SET;id_sound = 0;}}
}void CarMove(void)
{ BEHIND_RIGHT_EN;//左前轮/*if(front_left_speed_duty > 0)//向前{if(speed_count < front_left_speed_duty){FRONT_LEFT_GO;}else{FRONT_LEFT_STOP;}}else if(front_left_speed_duty < 0)//向后{if(speed_count < (-1)*front_left_speed_duty){FRONT_LEFT_BACK;}else{FRONT_LEFT_STOP;}}else //停止{FRONT_LEFT_STOP;}*///右前轮if(front_right_speed_duty > 0)//向前{if(speed_count < front_right_speed_duty){FRONT_RIGHT_GO;}else //停止{FRONT_RIGHT_STOP;}}else if(front_right_speed_duty < 0)//向后{if(speed_count < (-1)*front_right_speed_duty){FRONT_RIGHT_BACK;}else //停止{FRONT_RIGHT_STOP;}}else //停止{FRONT_RIGHT_STOP;}//左后轮if(behind_left_speed_duty > 0)//向前{if(speed_count < behind_left_speed_duty){BEHIND_LEFT_GO;} else //停止{BEHIND_LEFT_STOP;}}else if(behind_left_speed_duty < 0)//向后{if(speed_count < (-1)*behind_left_speed_duty){BEHIND_LEFT_BACK;}else //停止{BEHIND_LEFT_STOP;}}else //停止{BEHIND_LEFT_STOP;}//右后轮/*if(behind_right_speed_duty > 0)//向前{if(speed_count < behind_right_speed_duty){BEHIND_RIGHT_GO;} else //停止{BEHIND_RIGHT_STOP;}}else if(behind_right_speed_duty < 0)//向后{if(speed_count < (-1)*behind_right_speed_duty){BEHIND_RIGHT_BACK;} else //停止{BEHIND_RIGHT_STOP;}}else //停止{BEHIND_RIGHT_STOP;}*/
}//向前
void CarGo(void)
{//front_left_speed_duty=SPEED_DUTY+30;behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY-10;front_right_speed_duty=SPEED_DUTY-10;//behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
}//后退
void CarBack(void)
{//front_left_speed_duty=-SPEED_DUTY;front_right_speed_duty=-SPEED_DUTY;behind_left_speed_duty=-SPEED_DUTY;//behind_right_speed_duty=-SPEED_DUTY;
}//向左
void CarLeft(void)
{//front_left_speed_duty=-10;front_right_speed_duty=SPEED_DUTY+10;behind_left_speed_duty=-30;// behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY+60;//增加后轮驱动力
}//向右
void CarRight(void)
{// front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;front_right_speed_duty=-20;behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY+5;//增加后轮驱动力// behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
}//停止
void CarStop(void)
{//front_left_speed_duty=0;front_right_speed_duty=0;behind_left_speed_duty=0;// behind_right_speed_duty=0;
}void MotorInit(void)
{MotorGPIO_Configuration();CarStop();
}循迹，通过判断三个光电对管的状态来控制小车运动
void SearchRun(void)
{//三路都检测到if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA ) //三路黑线停止{CarStop();//ctrl_comm = COMM_UP; //前进//return;}else if(SEARCH_L_IO == WHITE_AREA && SEARCH_M_IO ==BLACK_AREA && SEARCH_R_IO ==BLACK_AREA)//右{CarRight();//ctrl_comm = COMM_RIGHT;}else if(SEARCH_L_GPIO ==WHITE_AREA && SEARCH_M_IO ==WHITE_AREA && SEARCH_R_IO ==BLACK_AREA){CarRight();}else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_M_IO ==BLACK_AREA && SEARCH_R_IO ==WHITE_AREA)//左{CarLeft();//ctrl_comm = COMM_LEFT;}else if(SEARCH_L_IO ==BLACK_AREA && SEARCH_M_IO ==WHITE_AREA && SEARCH_R_IO ==WHITE_AREA){CarLeft();}else if( SEARCH_L_IO == WHITE_AREA && SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO ==WHITE_AREA)//中{CarGo();//ctrl_comm = COMM_UP;}else if(SEARCH_L_IO ==BLACK_AREA && SEARCH_M_IO==WHITE_AREA && SEARCH_R_IO==BLACK_AREA){CarGo();}else if(SEARCH_L_IO ==WHITE_AREA && SEARCH_M_IO ==WHITE_AREA && SEARCH_R_IO ==WHITE_AREA){CarGo();}}5、部分参考资料
#用的JQ8900-16P语音模块
#nfc模块也是现成的，检测到卡片通过串口向mcu发送卡号
6、注意事项
#卡号提前已经写死在小车程序里面了
完整可运行项目地址
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