一级目录

相机投影方式

perspective projection
parallel projection

Perspective Projection 对应小孔成像

特点：站的远的在相机里面小。

小孔成像

opengl 里面的相机指向-z，所以变成-1。

opengl near-far-plane

这样，根据远近面的参数可以计算出alpha和beta,
目前讨论的是z方向上的变化。并没有讨论xy方向上图像平面数据。
perspective projection模型中open angle很重要。图像大小总会对应红色和绿色线。通过open angle可以计算出焦距。
公式：

gluPerspective(fovy, aspect, near, far);

图中的现实世界正方体对应着相机投影图中的黄色区域。

lookup matrix

之前的场景投影点的基准坐标系都是世界坐标系。现在提出一个局部坐标系（红色），投影点都是基于这个局部坐标系。

中间的两个T组成了一个转换矩阵，这个转换矩阵描述了局部坐标系到相机坐标系的关系。
A矩阵描述的是，相机坐标系到图像坐标系关系。

Look up的目的：为了确认相机坐标系的位置，一般会先固定下相机的z轴，然后剩下一个自由度。第二步，规定一个up方向。然后进行叉积，计算相机坐标系。
通过定义eye point， target point, up vector来确定相机模型。

reference

https://www.mathematik.uni-marburg.de/~thormae/lectures/graphics1/graphics_6_1_eng_web.html#1
https://www.youtube.com/watch?v=G6skrOtJtbM

相机模型：opengl投影 vs 小孔成像相关推荐

2.3ORBSLAM3之相机模型与畸变模型
1.简介主要内容: 1. 对SLAM中常见的相机模型进行介绍,包括针孔相机模型和鱼眼相机模型 2. 对每种相机模型的畸变模型进行介绍 3. 对VSLAM中常见的几种去畸变方法进行介绍 4. 对常见的 ...
相机模型-Unified Camera Model
相机模型-Unified Camera Model 模型介绍投影过程反投影过程雅可比计算开篇不知道说啥了,直接开始吧. 模型介绍这个相机模型在其它地方又被叫做 Omnidirectional ...
视觉SLAM之鱼眼相机模型
最近研究了视觉SLAM中不同的鱼眼相机模型,其中包括: Scaramuzza的鱼眼相机模型代表性的SLAM工作为MultiCo-SLAM,是一个以ORB-SLAM为基础的扩展的多鱼眼相机视觉SLAM ...
OpenGL投影矩阵与相机模型（Set Projection Matrix for Pinhole Camera Model）
出处:http://oliver.zheng.blog.163.com/blog/static/1424115952013349234838/ (转载自"结冰的雪"百度空间) 目的 ...
投影和环境相机模型（PBRT）
本文出自Physcially Base Rendering翻译地址:https://pbr-book.org/3ed-2018/Camera_Models/Projective_Camera_Mod ...
相机投影原理、相机模型中的坐标系统以及标定方法（转载）
文章目录 0 引言 1 相机投影中的坐标系及其转换关系 1.1 世界坐标系与相机坐标系 1.2 相机坐标系与图像坐标系:称为摄像机模型以及投影矩阵 1.3 图像坐标系与像素坐标系 1.4 从世界坐标系 ...
【鱼眼相机模型】鱼眼相机投影模型理解
一.从普通镜头到鱼眼镜头如图1所示,普通镜头下的光线依据针孔相机模型进行成像(该部分可参考相机投影关系).但该模型存在一个缺陷:相机视野范围越大,所需的成像平面也越大,当相机视野范围要求在180°时 ...
增强现实与照相机模型(OpenGL,在平面映射3D模型)
一.原理 1.1 针孔照相机模型在相机模型中,针孔相机是相对简单而常用的模型,且具有足够的精确度.简单的说,针孔相机模型就是把相机简化成小孔成像,图一是从照相机中心前面画出图像平面的图解.f标注的距 ...
相机标定：（1）相机模型
之前在进行标定时只是简单的会使用,调用OpenCV里边的函数,完成标定即可.并没有做过多深入的理解,今天趁着course学习把标定详细的记录一下,以下完全是个人理解如果有不对的地方欢迎批评指正. 公式 ...

相机模型：opengl投影 vs 小孔成像