计算机仿真、实验报告.docx

计算机仿真技术MATLAB实验报告实验一：实验内容：已知单位负反馈系统前向通道传递函数和其闭环传递函数分别为： 算法说明因为wn=1，所以分子num为1，这里我们用bc代表阻尼系数，再对其每隔0.1取一个数，利用循环for语句画其每一条曲线并观察；y(:,i)表示y中所有行，第i列；用step函数绘制阶跃响应曲线模型，mesh函数用来建立三维曲线模型，此处相当于将几条阶跃响应扯出并竖过来，使其更符合观察需要，flipud用来实现矩阵的翻转。2.程序及运行结果在MATLAB中键入以下程序：为了从不同的角度观察响应曲线，我们取了两个视角范围：[280 20]图形如下：[220 30]图形如下：两张图中范围为[0,10]的是x轴，在这里代表阻尼比，范围[0,200]的是y轴，范围[0,2]的是z轴。可以看出，两张图处于三维空间的不同视角，可以满足不同的观察需要。实验二：实验内容：已知一个单位负反馈系统的前向通道的传递函数为：试绘制该函数的单位等加速度信号输入响应及其稳态误差响应曲线，并计算其响应的稳态误差。算法说明此处使用tf函数建立开环传递函数模型，feedback函数建立闭环传递函数模型，并通过dcgain函数求出加速度误差系数，因为计算加速度误差取极限时前方要乘以s的平方，所以要将原系数每个提升二阶，所以num后要加两个0，再根据公式，对加速度误差系数取倒数即可得稳态误差。对于加速度响应，由于不像阶跃响应由预置好的step函数，所以我们要建立一个加速度输入函数u(i),再将闭环传递函数和输入函数数据交给lsim函数画图即可。程序及运行结果在MATLAB中键入以下程序：上图程序中可见，已算出稳态误差为Ka为3.33333。运行后所画稳态误差曲线如下图：上图可以看出，最终输出与输入误差趋于固定值，且约为3.33333.说明此系统可以跟踪单位加速度响应。实验三：实验内容：已知单位负反馈系统的开环传递函数为：试绘制系统根轨迹，并分析系统稳定的k值范围。算法说明这里的分母我们使用多项式函数conv，由于函数限制最多只能写两项，而这里分母有三项，所以我们采用conv里面再套一个conv来解决。Rlcous函数用来绘制根轨迹模型，其他后续操作在下面说明。程序及运行结果在MATLAB中键入以下程序：前两行键入完毕后，系统先画出根轨迹如下图：然后键入rlocfind函数后可以根据需求找图上对应的增益K值，显然虚轴左半平面为稳定部分，右半平面为不稳定部分，所以我们据此可以大概找出临界点位置：输入后，我们在图中选取如下点：选好后图上出现红色的叉即为我们标出的点，如下图所示：而程序中也会相应的算出K值为K=6.3095(见上方程序图)，所以当K<6.3时系统稳定，K>6.3时系统不稳定。实验四：实验内容：已知线性定常系统的状态方程为：其初始状态为零，试利用Matlab求u(t)为单位阶跃函数时系统状态方程的解。算法说明syms函数用来定义一个符号变量，使其区别于数值变量，inv用来求逆矩阵，ilaspace函数用来求拉普拉斯反变换，求出后将求出的两行分别令为x1和x2即可，即为状态方程的解。2.程序及运行结果在MATLAB中键入如下程序：最后x1和x2即为状态方程的解而plot画图指令还将他们显示出他们的曲线，如下图：实验五：实验内容：已知多环系统：其系统结构图如下图所示，试利用Nyquist曲线判断系统的稳定性算法说明这里使用zpk模型建立传递函数，其中z1，p1，k1为小闭环的模型，z，p，K为大闭环的模型，由于放大系数为10，所以，原来基准点(-1,j0)要改成(-0.1,j0)，然后根据nyquist判据方法判断即可，cloop用来生成大闭环传函，用来求极点。程序及运行结果在MATLAB中输入如下程序：由上图可见3个极点均位于左半平面，所以判据公式中P=0；下图为运行后画出的nyquist曲线：上图中可见其未包围(-0.1,j0)点，所以N=0；根据nyquist判据，Z=P+N=0+0=0，所以此系统稳定。实验六：实验内容：求以下多输入多输出系统的单位阶跃响应曲线：1.算法说明分别将两个输入的系数用a，b矩阵表示，两个输出系数c，d矩阵表示：则将他们分别在程序中遍历给计算机，然后用step函数即可画出阶跃响应曲线。程序及运行结果在MATLAB中输入如下程序：(a过长，后面还有很多元素没有显示在图中)运行后结果如下图所示：如上图所示，第一排两个分别是两个输入的阶跃响应曲线 第二排两个分别是两个输出的阶跃响应曲线