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中断是微控制器一个很常见的特性，中断由硬件产生，当中断产生以后 CPU 就会中断当前的流程转而去处理中断服务，Cortex-M 内核的 MCU 提供了一个用于中断管理的嵌套向量中断控制器(NVIC)。

Cotex-M3 的 NVIC 最多支持 240 个 IRQ(中断请求)、1 个不可屏蔽中断(NMI)、1 个 Systick(滴答定时器)定时器中断和多个系统异常。

当多个中断来临的时候处理器应该响应哪一个中断是由中断的优先级来决定的，高优先级的中断(优先级编号小)肯定是首先得到响应，而且高优先级的中断可以抢占低优先级的中断，这个就是中断嵌套。

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#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"//任务优先级
#define START_TASK_PRIO         1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE          256
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);//任务优先级
#define INTERRUPT_TASK_PRIO     2
//任务堆栈大小
#define INTERRUPT_STK_SIZE      256
//任务句柄
TaskHandle_t INTERRUPTTask_Handler;
//任务函数
void interrupt_task(void *p_arg);int main(void)
{NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4   delay_init();                      //延时函数初始化    uart_init(115200);                 //初始化串口LED_Init();                          //初始化LEDTIM3_Int_Init(10000-1,7200-1);      //初始化定时器3，定时器周期1STIM5_Int_Init(10000-1,7200-1);      //初始化定时器5，定时器周期1S//创建开始任务xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数(const char*    )"start_task",          //任务名称(uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小(void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数(UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级(TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区//创建中断测试任务xTaskCreate((TaskFunction_t )interrupt_task,              //任务函数(const char*    )"interrupt_task",          //任务名称(uint16_t       )INTERRUPT_STK_SIZE,      //任务堆栈大小(void*          )NULL,                      //传递给任务函数的参数(UBaseType_t    )INTERRUPT_TASK_PRIO,       //任务优先级(TaskHandle_t*  )&INTERRUPTTask_Handler);    //任务句柄vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}//中断测试任务函数
void interrupt_task(void *pvParameters)
{static u32 total_num=0;while(1){total_num+=1;if(total_num==5) {printf("关闭中断.............\r\n");portDISABLE_INTERRUPTS();                //关闭中断delay_xms(5000);                      //延时5sprintf("打开中断.............\r\n");    //打开中断portENABLE_INTERRUPTS();}LED0=~LED0;vTaskDelay(1000);}
}

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