ROS 可视化(一)：发布PointCloud2点云数据到Rviz

1. 相关依赖
package.xml 需要添加对 pcl_ros 包的依赖

2. CMakeLists.txt

find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(include${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_executable(pcl_create src/pcl_create.cpp)
target_link_libraries(pcl_create ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})

2. 测试代码

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>main (int argc, char **argv)
{ros::init (argc, argv, "pcl_create");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output", 1);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;sensor_msgs::PointCloud2 output;// Fill in the cloud datacloud.width  = 100;cloud.height = 1;cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i){cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);}//Convert the cloud to ROS messagepcl::toROSMsg(cloud, output);output.header.frame_id = "odom";ros::Rate loop_rate(1);while (ros::ok()){pcl_pub.publish(output);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}return 0;
}

转载于:https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/9961112.html

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