kinect1+depthimage_to

在使用gmapping时，如果是用kinetic作为获取数据sensor，那么就需要将kinect获取的depth data转换成fake laser scan。

使用步骤如下：

1.将depthimage_to_laserscan包下载到工作空间中：

cd ~/catkin_ws/src
git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git
cd ..
catkin_make

roslaunch openni_launch openni.launch

rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw

rosrun rviz rviz

在rviz中Fixed Frame选择camera_depth_optical_frame，Add选择By topic，选择LaserScan，在LaserScan中的Color Transformer中选择AxisColor。

会看到距离近的物体的点是红色，距离远的是紫色。

enjoy！

kinect1+depthimage_to_laserscan相关推荐

用RGBD投影激光雷达数据：depthimage_to_laserscan
转载自知乎上:https://zhuanlan.zhihu.com/p/56559798 参考: http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan https:/ ...
XBOX之Kinect1与2的区别
首先先从外观上区分一下两者 Kinect1 Kinect1是微软公司于2012年10月9日开始在中国销售第一代Kinect for Windows感应器,就是我们说的:V1.这个是第一台能够用于在计算 ...
Kinect1和Kinect2的区别
本连载主要是比较Kinect for Windows的现行版(v1)和次世代型的开发者预览版(v2),以C++开发者为背景介绍进化的硬件和软件.本文主要是对传感的配置和运行条件进行彻底的比较. 本连载 ...
OpenCV+kinect1.0手语识别（二）手部区域的抠图与跟踪
上一篇文章中我们学习了深度流和骨骼流的处理.我们的终极目标是手语识别,因此首先需要手部区域的跟踪与抠图(所谓抠图就是背景分割) 思路:从骨骼流中提取手心结点的坐标,以此坐标为中心确定手掌所在区域:其中 ...
Kinect1.8+Processing2.2 开发
此教程是以64位win10系统为例首先,你需要下载一个Processing,http://processing.org/download/ 选一个版本. 接着,我们开始布置环境,下载需要的文件,国内 ...
Kinect1代+KinectSDK1.8+OpenNI2.2+NITE2.0+Opencv2.4.10环境配置（2）
昨天安装好了NITE2.0和OpenNI2.2并成功运行示例程序之后以为已经彻底完工,今天准备开始着手深度图像与彩色图像的对齐,然后一脸懵逼的发现..嗯,图像貌似没法显示(￣口￣),苦酒入喉心作痛,然 ...
3D相机（1）：1、了解
前言:随着机器视觉, 自动驾驶等颠覆性的技术逐步发展, 采用 3D 相机进行物体识别, 行为识别, 场景建模的相关应用越来越多, 可以说 3D 相机就是终端和机器人的眼睛. 那什么是 3D 相机呢? ...
实验一编程 Hello World
turtlebot官方给出的代码包功能 turtlebot:运行和使用带有ROS的Turtlebot的所需的所有驱动程序,最新版本为melodic,链接:https://github.com/turt ...
镜头评价指标及测试方法（三）--------测量原理及3D相机调查
1.测量原理: 1.1.通过红外结构光(Structured Light)来测量像素距离,如Kinect1.Project Tango1.Intel Realsense等: 通过近红外激光器,将具有一 ...

kinect1+depthimage_to_laserscan

kinect1+depthimage_to_laserscan相关推荐

最新文章

热门文章