Ethercat解析(九)之过程数据
主站通过过程数据对象(ProcessData Objects (PDOs))来获取从站的输入输出。
① 读取:通过SII从eeprom(一般存放的固定的PDOs数据)中读取。
② 写入:使用COE进行配置PDOs。
应用层可以在周期数据交换中注册一个PDOs条目,所有注册的PDOs条目之和通过逻辑寻址定义了过程数据映像(processdata image)。
通过创建域(Domains)可以方便的管理过程数据映像,域允许分组PDO交换。域还负责管理pdo交换所需的数据报结构。域的数据交换过程是强制性的,所以至少有一个。
为什么提出域的概念?
答:每一帧最大传输EtherCAT数据的大小受以太网数据帧大小的限制。其大小的值为以太网帧的最大值减去EtherCAT数据报头的大小:1500-2-12-2=1484字节。假如过程数据映像的大小超过了1484字节,那么就需要将该数据映像分割成多个帧来传输。那么域将会自动的管理这类的问题。
有些数值像温度这样的PDOs数据值并不是频繁变化的,所以高频率的交换这些变化缓慢的PDO信息将会造成带宽的浪费,创建多个不同的域对PDOs进行分组管理和不同周期数据交换就可以解决这个问题。对于域的个数,并没有数量上的限定,但是由于每个域要占用从站一个FMMU,所以域的个数将会受到从站FMMU个数的限定。
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