ABB利用官方API二次开发之控制信号

创建您自己的自定义应用程序，并使用您喜欢的编程语言和设备与机器人控制器进行交互。Robot Web Services是一组利用HTTP协议的RESTful API，消息由XHTML和JSON组成。
其官方提供一些简单的例子，如IO信号的操作。
curl --digest -u “Default User”:robotics -d “lvalue=1” -X POST “http://localhost/rw/iosystem/signals/do10_3?action=set”

curl --digest -u “Default User”:robotics -d “mode=pulse&Pulses=20&ActivePulse=200&PassivePulse=200&userlog=true” -X POST “http://localhost/rw/iosystem/signals/do10_3?action=set”

curl --digest -u “Default User”:robotics -d “mode=invert” -X POST “http://localhost/rw/iosystem/signals/do10_3?action=set”
上面三条指令可以通过win+r（Ctrl、Alt中间的那个键就是win键）输入cmd在终端是可以执行的，打开Robotstudio仿真软件，配置好do10_3信号,当然可以取其他名字，把上面的signals/信号名改成对应的名字即可。
如果是实际的机器人，把localhost，改成实际的机器人IP地址即可。
执行步骤及效果如下：
输入cmd打开终端

赋值第一行指令，lvalue是置位do10_3信号为1，
第二行指令是pulse发送脉冲信号，do10_3信号2秒后置为1
第三行指令是invert取反信号，do10_3为0时，执行这条指令后为1，反之则为0；
此处复制第三条指令，按回车键即可。

在虚拟示教器查看值是否为1.

如果输入指令无反应，按下面步骤操作，或者关闭IIS服务器，有可能占用127.0.0.1:80端口

能成功访问如下图

访问失败如下图

整个指令解析可以查看官方文档解释，这里不做详细解析，后续陆续推出相关更新内容。
curl指令可以了解一下，后面开发中有用得到。
cURL是一个利用URL语法在命令行下工作的文件传输工具，1997年首次发行。它支持文件上传和下载，所以是综合传输工具，但按传统，习惯称cURL为下载工具。cURL还包含了用于程序开发的libcurl。
cURL支持的通信协议有FTP、FTPS、HTTP、HTTPS、TFTP、SFTP、Gopher、SCP、Telnet、DICT、FILE、LDAP、LDAPS、IMAP、POP3、SMTP和RTSP。
设置到HTMl方面知识，发送表单GET和POST请求相关的内容，放到下章节在详细讲解。
curl -X 参数介绍，如下参考
-X, --request COMMAND Specify request command to use
–resolve HOST:PORT:ADDRESS Force resolve of HOST:PORT to ADDRESS
–retry NUM Retry request NUM times if transient problems occur
–retry-delay SECONDS When retrying, wait this many seconds between each
–retry-max-time SECONDS Retry only within this period
–sasl-ir Enable initial response in SASL authentication

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