AUTOSAR从入门到精通100讲（二十一）-AUTOSAR通信篇

1 位置和作用

图1 IpduM在BSW通信中的位置

从图1可以看出，在AUTOSAR分层架构中，IpduM靠近PDUR，且两者处于同一层。

I-PDU多路复用意味着，使用I-PDU的PCI相同和SDU的布局不唯一。选择字段是多路复用I-PDU中SDU的一部分。它用于区分复用I-PDU的不同布局。I-PDUs的多路复用在通信系统中，主要用于CAN通信，但不仅限于CAN通信系统。

IpduM模块负责将通过ip路由器从COM接收到的适当的I-PDU与发送回发送端路由器的新的多路复用I-PDU相结合。在接收端，它负责解释多路复用I-PDU的内容，并考虑选择器字段的值，通过ip -router为COM提供适当的分离I-PDU。

IpduM有一个选择字段，选择字段可以根据多路器的需要来配置，长度为1 bit - 16 bits之间，典型的选择字段的长度是4bits。其位置和大小在编译过程中配置。可以不将SDU布局分配给未使用的选择器字段值。

每个多路复用的I-PDU由三个不同的部分组成：

选择字段
动态部分
静态部分（可选）

当然，这三部分不一定是连续在一起的。比如，

SF（单帧&#x

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