任务的简单创建

根据上篇机翻的函数作用，及观察本例程模板，可总结出使用默认参数初始化线程任务的函数：
三个参数分别是线程任务名，优先级和堆栈大小

void My_Task_Init(void (*TaskName)(void *arg), int priority, size_t stacksize)
{pthread_t           thread;pthread_attr_t      attrs;struct sched_param  priParam;int                 retc;/* Initialize the attributes structure with default values */pthread_attr_init(&attrs);/* Set priority, detach state, and stack size attributes */priParam.sched_priority = priority;retc = pthread_attr_setschedparam(&attrs, &priParam);retc |= pthread_attr_setdetachstate(&attrs, PTHREAD_CREATE_DETACHED);retc |= pthread_attr_setstacksize(&attrs, stacksize);if (retc != 0){/* failed to set attributes */while (1){}}retc = pthread_create(&thread, &attrs, TaskName, NULL);if (retc != 0){/* pthread_create() failed */while (1){}}
}

为方便管理
我在工程目录下新建了src文件夹和inc文件夹
在其中建立了myTask.c 、myTask.h，同时还把工程的一些文件名改了，并删掉了例程模板中的empty.c

myTask.c

/** myTask.c**  Created on: 2021年8月2日*      Author: Royic*/#include <stdint.h>/* POSIX Header files */
#include <pthread.h>/* RTOS header files */
#include <ti/sysbios/BIOS.h>/* Driver configuration */
#include "ti_drivers_config.h"/* For usleep() */
#include <unistd.h>
#include <stdint.h>
#include <stddef.h>#include "./inc/myTask.h"void My_Task_Init(void *(*startroutine)(void *), int priority, size_t stacksize)
{pthread_t           thread;pthread_attr_t      attrs;struct sched_param  priParam;int                 retc;/* Initialize the attributes structure with default values */pthread_attr_init(&attrs);/* Set priority, detach state, and stack size attributes */priParam.sched_priority = priority;retc = pthread_attr_setschedparam(&attrs, &priParam);retc |= pthread_attr_setdetachstate(&attrs, PTHREAD_CREATE_DETACHED);retc |= pthread_attr_setstacksize(&attrs, stacksize);if (retc != 0){/* failed to set attributes */while (1){}}retc = pthread_create(&thread, &attrs, startroutine, NULL);if (retc != 0){/* pthread_create() failed */while (1){}}
}

myTask.h

/** myTask.h**  Created on: 2021年8月2日*      Author: Royic*/#ifndef INC_MYTASK_H_
#define INC_MYTASK_H_void My_Task_Init(void *(*startroutine)(void *), int priority, size_t stacksize);#endif /* INC_MYTASK_H_ */

图形化配置上手

打开.syscfg格式的文件，此为CCS用于图形化配置的文件

应该是之前TI出的图形化配置工具TI PinMux的CCS内置版(下图为TI PinMux)

简简单单点个灯

配置引脚

由原理图可知，P1.0 控制LED1，LED2为RGB灯，其中P2.0控制其中的红灯
仿造原工程修改其中的GPIO模块，设LED1为输出模式，正常(非开漏)模式，驱动能力中等，初始电平为低电平，不上拉下拉

Use Hardware选项是可选板子预设好的GPIO种类，选为None后可在下面的GPIO Pin改为自定义引脚。

同理，设置LED2的红灯

建立任务

在myTask.c中建立两个任务
其中一个1s反转一次LED1，另一个2s反转一次LED2的红灯
sleep(n)用于秒级的挂起
usleep(n)用于微秒级的挂起


#include <ti/drivers/GPIO.h>
void *LED1_Task(void *arg0)
{while (1){sleep(1);GPIO_toggle(LED1);}
}void *LED2_Task(void *arg0)
{while (1){sleep(2);GPIO_toggle(LED2);}
}

在myTask.h中声明

extern void *LED1_Task(void *arg0);
extern void *LED2_Task(void *arg0);

在main中初始化

int main(void)
{/* Call driver init functions */Board_init();GPIO_init();My_Task_Init(LED1_Task, 1, 1024);My_Task_Init(LED2_Task, 1, 1024);BIOS_start();return (0);
}

实验结果

可以观察到两个任务近似并行同时执行，LED1 约1s翻转一次，LED2 约2s翻转一次。

整体代码

main.c

/**  ======== main_tirtos.c ========*/
#include <stdint.h>/* POSIX Header files */
#include <pthread.h>/* RTOS header files */
#include <ti/sysbios/BIOS.h>/* Driver configuration */
#include <ti/drivers/Board.h>
#include <ti/drivers/GPIO.h>#include "./inc/myTask.h"/**  ======== main ========*/
int main(void)
{/* Call driver init functions */Board_init();GPIO_init();My_Task_Init(LED1_Task, 1, 1024);My_Task_Init(LED2_Task, 1, 1024);BIOS_start();return (0);
}

myTask.c

/** myTask.c**  Created on: 2021年8月2日*      Author: Royic*/#include <stdint.h>/* POSIX Header files */
#include <pthread.h>/* RTOS header files */
#include <ti/sysbios/BIOS.h>/* Driver configuration */
#include "ti_drivers_config.h"/* For usleep() */
#include <unistd.h>
#include <stdint.h>
#include <stddef.h>#include "./inc/myTask.h"#include <ti/drivers/GPIO.h>void My_Task_Init(void *(*startroutine)(void *), int priority, size_t stacksize)
{pthread_t           thread;pthread_attr_t      attrs;struct sched_param  priParam;int                 retc;/* Initialize the attributes structure with default values */pthread_attr_init(&attrs);/* Set priority, detach state, and stack size attributes */priParam.sched_priority = priority;retc = pthread_attr_setschedparam(&attrs, &priParam);retc |= pthread_attr_setdetachstate(&attrs, PTHREAD_CREATE_DETACHED);retc |= pthread_attr_setstacksize(&attrs, stacksize);if (retc != 0){/* failed to set attributes */while (1){}}retc = pthread_create(&thread, &attrs, startroutine, NULL);if (retc != 0){/* pthread_create() failed */while (1){}}
}void *LED1_Task(void *arg0)
{while (1){sleep(1);GPIO_toggle(LED1);}
}void *LED2_Task(void *arg0)
{while (1){sleep(2);GPIO_toggle(LED2);}
}

myTask.h

/** myTask.h**  Created on: 2021年8月2日*      Author: Royic*/#ifndef INC_MYTASK_H_
#define INC_MYTASK_H_void My_Task_Init(void *(*startroutine)(void *), int priority, size_t stacksize);extern void *LED1_Task(void *arg0);
extern void *LED2_Task(void *arg0);#endif /* INC_MYTASK_H_ */

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