基于QT实现西克sick激光LMS系列单线激光数据读取及显示

这是很久之前项目使用的单线激光雷达，lms151/141系列，激光照片如下图所示：

根据官方介绍资料如下

根据Technical_information_Telegram_Listing_Ranging_sensors_LMS1xx_LMS5xx_TiM5xx_MRS1000_MRS6000_NAV310_LD_OEM15xx_LD_LRS36xx_LMS4000_en_IM0045927.PDF手册介绍，

激光协议解释如下所示：

在连接激光雷达的时候，一定将个人电脑跟激光雷达配置在一个IP网段比如：sensor是192.168.0.1，那么个人电脑就可以配置为192.168.0.10

通过网口读取数据如下图所示：

如果使用RS232通信，定义如下：

通过QT建立工程，代码如下所示：

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :QMainWindow(parent),ui(new Ui::MainWindow)
{ui->setupUi(this);InitTcpSocket();InitTimer();InitSlots();
}
//初始化TCP相关
void MainWindow::InitTcpSocket()
{tcpSocket = new QTcpSocket(this);tcpSocket->abort();tcpSocket->connectToHost("192.168.0.1",2111);//初始化for(int i=0;i<721;i++){LidarInfo lidarN;lidarN.angle=i*0.25;qLidarList.append(lidarN);}
}//初始化Timer
void MainWindow::InitTimer()
{//计数TimerscTimers = new QTimer(this);cTimers->setInterval(20);
}
//初始化槽相关
void MainWindow::InitSlots()
{QObject::connect(tcpSocket,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(revDataSlot()));QObject::connect(tcpSocket,SIGNAL(error(QAbstractSocket::SocketError)),this,SLOT(displayErrorSlot(QAbstractSocket::SocketError)));QObject::connect(ui->pushButton_con,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(PushButtonConSlot()));QObject::connect(ui->pushButton_discon,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(PushButtonDisConSlot()));//激光雷达处理数据的槽QObject::connect(this, SIGNAL(ProcessLidarData()), this, SLOT(ProcessLidarDataSlot()));//cTimer的槽QObject::connect(cTimers,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(NextcTimerSlot()));QObject::connect(ui->pushButton,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(PushButton1Slot()));QObject::connect(ui->pushButton_2,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(PushButton2Slot()));QObject::connect(ui->pushButton_3,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(PushButton3Slot()));QObject::connect(ui->pushButton_4,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(PushButton4Slot()));QObject::connect(ui->pushButton_5,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(PushButton5Slot()));QObject::connect(ui->pushButton_6,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(PushButton6Slot()));QObject::connect(ui->pushButton_7,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(PushButton7Slot()));
}//接收数据的槽
void MainWindow::revDataSlot()
{QString rData = tcpSocket->readAll();qDebug()<<"rData"<<rData;if(!rData.isEmpty()){qLidarData.append(rData);if(qLidarData.contains("sSN")){QString str=qLidarData.split("sSN").at(0);qLidarItems.append(str);emit ProcessLidarDataSlot();qLidarData = qLidarData.right(qLidarData.length()-qLidarData.indexOf("sSN")-1);}}
}
//处理激光数据的槽
void MainWindow::ProcessLidarDataSlot()
{foreach(QString ba, qLidarItems){if(!ba.isEmpty()){if(ba.indexOf("LMDscandata")!=-1){QStringList qsList=ba.split(' ');if(qsList.size()>715){//25  allint size=HtoD(QString(qsList.at(25)).toLatin1());for(int i=0;i<size;i++){LidarInfo lidarN;lidarN.angle=i*0.25;lidarN.measureDis=HtoD(QString(qsList.at(26+i)).toLatin1());qLidarList.replace(i,lidarN);}}}}//移除数据qLidarItems.removeFirst();}
}
//时间处理槽
void MainWindow::NextcTimerSlot()
{if(qLidarList.size()>0){int size=qLidarList.size();for(int i=0;i<size;i++){LidarInfo lidarinfo=  qLidarList.at(i);  if(lidarinfo.angle==0){ui->label_0000->setText(QString::number(lidarinfo.measureDis));}if(lidarinfo.angle==22.5){ui->label_0225->setText(QString::number(lidarinfo.measureDis));}if(lidarinfo.angle==45){ui->label_0450->setText(QString::number(lidarinfo.measureDis));}if(lidarinfo.angle==67.5){ui->label_0675->setText(QString::number(lidarinfo.measureDis));}if(lidarinfo.angle==90){ui->label_0900->setText(QString::number(lidarinfo.measureDis));}if(lidarinfo.angle==112.5){ui->label_1125->setText(QString::number(lidarinfo.measureDis));}if(lidarinfo.angle==135){ui->label_1350->setText(QString::number(lidarinfo.measureDis));}if(lidarinfo.angle==157.5){ui->label_1575->setText(QString::number(lidarinfo.measureDis));}if(lidarinfo.angle==180){ui->label_1800->setText(QString::number(lidarinfo.measureDis));}}}
}void MainWindow::displayErrorSlot(QAbstractSocket::SocketError)
{qDebug()<<"err-->"<<tcpSocket->errorString();tcpSocket->close();
}void MainWindow::PushButtonConSlot()
{QString sData="sEN LMDscandata 1";//QString sData="sRN LMDscandata";QByteArray ba=sData.toLatin1();this->tcpSocket->write(ba);if(!cTimers->isActive())cTimers->start();
}void MainWindow::PushButtonDisConSlot()
{QString sData="sEN LMDscandata 0";QByteArray ba=sData.toLatin1();this->tcpSocket->write(ba);if(cTimers->isActive())cTimers->stop();
}void MainWindow::PushButton1Slot()
{QString sData="sMN SetAccessMode 03 F4724744";QByteArray ba=sData.toLatin1();this->tcpSocket->write(ba);
}void MainWindow::PushButton2Slot()
{QString sData="sMN mLMPsetscancfg +2500 +1 +2500 -450000 +2250000";QByteArray ba=sData.toLatin1();this->tcpSocket->write(ba);
}void MainWindow::PushButton3Slot()
{//sWN LMDscandatacfg 01 00 1 1 0 00 00 0 0 0 0 +1<ETX>QString sData="sWN LMDscandatacfg 01 00 0 0 0 00 00 0 0 0 0 +1";QByteArray ba=sData.toLatin1();this->tcpSocket->write(ba);
}void MainWindow::PushButton4Slot()
{QString sData="sWN LMPoutputRange 1 9C4 0 1B7740";QByteArray ba=sData.toLatin1();this->tcpSocket->write(ba);
}void MainWindow::PushButton5Slot()
{QString sData="sMN mEEwriteall";QByteArray ba=sData.toLatin1();this->tcpSocket->write(ba);
}void MainWindow::PushButton6Slot()
{QString sData="sMN Run";QByteArray ba=sData.toLatin1();this->tcpSocket->write(ba);
}void MainWindow::PushButton7Slot()
{QString sData="sRN LMDscandata";QByteArray ba=sData.toLatin1();this->tcpSocket->write(ba);
}int MainWindow::HtoD(QByteArray s)
{int i;int n;n = 0;for(i = 0; i<s.size(); i++){if(s.at(i) >= '0' && s.at(i) <= '9')n = n * 16 + s.at(i) - '0';if(s.at(i) >= 'a' && s.at(i) <= 'f')n = n * 16 + s.at(i) - 'a' + 10;if(s.at(i) >= 'A' && s.at(i) <= 'F')n = n * 16 + s.at(i) - 'A' + 10;}return n;
}//补充代码typedef struct _LidarInfo
{double angle;//角度int measureDis;//测量距离
}LidarInfo;private:Ui::MainWindow *ui;QTcpSocket *tcpSocket;QString qLidarData;QList<QString> qLidarItems;//激光雷达集合QList<LidarInfo> qLidarList;

最终效果如下所示：

协议资源下载地址：https://download.csdn.net/download/SLAMDUNK006/12739813

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