ROS安装 + vscode简单配置

假设你已经安装好了Ubuntu 20.04，并且只有国内网络环境。

换源

Ctrl + Alt + T打开终端

备份并打开

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo gedit /etc/apt/sources.list

复制一下内容，替换默认的源

#添加阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
#添加清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse multiverse

更新源
```
sudo apt-get update
```

如出现错误信息，则输入依次

sudo apt-get -f install
sudo apt-get upgrade

安装ROS

添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "d{2d3b390d-f615-41d0-a830-7bbdcedbd397}eb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新源
```
sudo apt-get update
```

安装ROS Noetic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果安装过程出现：E: Failed to fetch

E: Failed to fetch http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-noetic-topic-tools/ros-noetic-topic-tools_1.15.13-1focal.20210922.182212_amd64.deb  Undetermined Error [IP: 101.6.15.130 80]

则输入

sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

耐心等待安装完成

设置系统环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试

运行海龟仿真

在三个Terminal中分别执行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

成功安装！

配置vscode

在vscode官网下载.deb安装包，选择保存文件。
在安装包所在目录打开终端
执行sudo dpkg -i 安装包名字.deb
终端输入code，打开vscode
安装如图插件
重启vscode
配置c++ ROS库

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes
code .

在/src下新建test.cpp

#include <bits/stdc++
using namespace std;#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while(ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss << "hello world " << count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();count++;}return 0;
}

此时，在#include "ros/ros.h"处有红色波浪线报错。
在黄色灯泡处点击“Add to”即可。
若无提示，则点击Edit “includePath” setting。并使其自动创建配置文件。

在配置项目中添加

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

全部保存后重启，红色波浪线消失，可以使用自动补全写代码了。

参考资料：

使用VScode搭建ROS开发环境
ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目

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