kalibr源码下载

众所周知，在github上下载kalibr源码太慢了，这里我给出了码云下的下载地址：
https://gitee.com/hggaoqiang/kalibr
下载下来后解压，并把解压的文件夹kalibr放在你的ros空间下的src文件夹里

kalibr源码编译安装

安装依赖，可以参考这几篇文章

https://blog.csdn.net/Pancheng1/article/details/84995902

http://blog.leanote.com/post/jinbin_tan@icloud.com/camera-IMU%E6%A0%87%E5%AE%9A%E6%95%99%E7%A8%8B

https://www.cnblogs.com/jimchen1218/p/12778121.html
注意，依赖项要与自己的ros版本匹配。python-catkin-tools这个依赖项我装不上，不过没关系，我不用catkin build ，我用的是catkin_make。

安装python-numpy

sudo apt-get install --reinstall python-numpy

开始编译

终端进入你的ros空间下，然后，直接执行如下指令

catkin_make

编译时，会下载suitesparse-4.2.1.tar.gz，这时候你可能会发现，下载太慢了会导致编译失败，解决办法可以参考这篇博客
https://blog.csdn.net/u010003609/article/details/104715475
按照该博客改完CMakeLists.txt文件后，再次执行

catkin_make

这时可能会出现如下错误

sed: can't read SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk: No such file or directory
kalibr/suitesparse/CMakeFiles/suitesparse_src.dir/build.make:98: recipe for target 'kalibr/suitesparse/suitesparse_src-prefix/src/suitesparse_src-stamp/suitesparse_src-patch' failed
make[2]: *** [kalibr/suitesparse/suitesparse_src-prefix/src/suitesparse_src-stamp/suitesparse_src-patch] Error 2
CMakeFiles/Makefile2:4620: recipe for target 'kalibr/suitesparse/CMakeFiles/suitesparse_src.dir/all' failed
make[1]: *** [kalibr/suitesparse/CMakeFiles/suitesparse_src.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
[ 36%] Built target jins_estimator
[ 38%] Built target jose_graph
[ 63%] Built target numpy_eigen
Makefile:138: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j4 -l4" failed

解决办法是直接进入如下文件夹下

你的ros空间/build/kalibr/suitesparse/suitesparse_src-prefix/src/suitesparse_src

如果该文件夹下存在名字为suitesparse-4.2.1的文件夹，则将该文件夹的名字改为SuiteSparse，然后重新执行编译catkin_make。
如果该文件夹下为空，则手动下载suitesparse-4.2.1.tar.gz（校园网下载贼慢，手机4G流量却下载贼快），解压后，将解压的文件夹改名为SuiteSparse，移动到这个空的文件夹下，然后重新执行编译catkin_make。

kalibr下载编译安装教程相关推荐

linux nginx编译详解,Linux下nginx编译安装教程和编译参数详解
这篇文章主要介绍了Linux下nginx编译安装教程和编译参数详解,需要的朋友可以参考下一.必要软件准备 1.安装pcre 为了支持rewrite功能,我们需要安装pcre 复制代码代码如下:# ...
lnmp编译安装mysql_LNMP编译安装教程
LNMP编译安装教程此次安装在Centos上,我采用的CentOS的版本是:CentOS release 6.5 (Final) 可以通过以下命令查看:lsb_release -a 一．准备工作: ...
WebStorm 2019下载和安装教程（已测有用）
WebStorm 2019下载和安装教程(已测有用) WebStorm2019是一款功能强大的开发工具,这款强大的web前端开发神器使用为用户提供了完善的开发必备功能和工具,让大家以更加轻松快捷的方 ...
初学Java--JDK(java development kit java 开发工具包)的下载与安装教程
初学Java–JDK(java development kit java 开发工具包)的下载与安装教程 1. 下载安装包点开链接可以找到JDK的版本安装界面可以看到如下图所示的界面: 下面是我选择 ...
Windows系统下nodejs、npm、express的下载和安装教程详解
这篇文章主要介绍了Windows系统下nodejs.npm.express的下载和安装教程详解,非常不错,具有参考借鉴价值,需要的朋友可以参考下 1. node.js下载首先进入http://nod ...
Questasim10.6c下载与安装教程
Questasim10.6c下载与安装教程前言 Questasim作为Modelsim的高级版,使用速度比Modelsim快很多,几乎所有操作指令都是和Modelsim兼容的.今天教大家如何下载并安 ...
python软件如何安装方法_【新手必看】Python软件下载及安装教程
原标题:[新手必看]Python软件下载及安装教程 Python下载:免费开源官网地址:https://www.python.org/downloads/ 下载对应版本Python:python-3 ...
VMware下载与安装教程（详细）
虚拟机VMware下载与安装教程 1. VMware下载 2. VMware的安装 1. VMware下载 Vmware官网官网节目如下直接点击 DOWNLOAD FOR FREE 之后会跳转到如 ...
舔狗日记-土味情话-每日一言三合一小程序源码下载带安装教程
舔狗日记-土味情话-每日一言三合一小程序源码下载带安装教程支持扩展更多小程序 1.去微信公众平台申请小程序并填好资料(https://mp.weixin.qq.com) 2.下载微信开发者工具 3. ...

kalibr下载编译安装教程