车辆动力学模型推导注意细节（eg:科氏力的判断）

车辆动力学模型推导需要注意的细节（针对三自由度的车辆动力学模型推导）

1，推导过程中，假设车辆是前轮转向，没有后轮转向，那么δr=0。δf ！=0.
2，地面摩擦因数喝侧倾角是结构性参数，固定不变，其他的参数通常是可以控制的。
3，横纵向力是耦合的，横纵向力的合力不能超过地面所能提供的最大摩擦力。
横纵向力都与垂向载荷Fz有关，Fz越大，横纵向力一般越大（但是这也有一定的上限值哈！）
4，科氏力方向的判断：
科氏力：速度和角速度的叉乘。
科氏力方向的判断：右手定则。（如下图）

参考系转动的角速度方向：根据右手定则，从上往下看，四指绕着物体转动方向，拇指指向的方向为角速度的方向（如下图）

图1

向量外积
大小：a×b = |a||b|sin<a,b>=c
方向：从向量a绕到向量b形成的轨迹运用右手定则（同上）,拇指指向为c的方向。

图2
下图为自己对车辆动力学公式中的科氏力的正负号判断方法详细解释：

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