1.ROS工作空间覆盖

隐患

存在安全隐患，比如当前工作空间B优先级更高，意味着当程序调用 turtlesim 时，不会调用工作空间A也不会调用系统内置的 turtlesim，如果工作空间A在实现时有其他功能包依赖于自身的 turtlesim，而按照ROS工作空间覆盖的涉及原则，那么实际执行时将会调用工作空间B的turtlesim，从而导致执行异常，出现安全隐患。

BUG 说明:

当在 .bashrc 文件中 source 多个工作空间后，可能出现的情况，在 ROS PACKAGE PATH 中只包含两个工作空间，可以删除自定义工作空间的 build 与 devel 目录，重新 catkin_make，然后重新载入 .bashrc 文件，问题解决。

2. 节点名称重名

rosrun设置命名空间
运行2次：
rosrun turtlesim turtlesim_node
第一次运行的会被强制关闭，留第二次启动的窗口

2.1 解决1-修改为：

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx  //注：__ns 是2个下划线
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/yyy

会成功启动2个窗口

解决2-修改为：

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=/xxx  //注：__name 是2个下划线
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=/yyy

会成功启动2个窗口

解决3-前两个叠加修改为：

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx __name:=tn

2.2 launch文件设置命名空间与重映射

<!-- 需要启动多个乌龟GUI节点 -->
<launch><node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "turtlesime" /><!-- 名称重映射 -->><node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "t1" /><!-- 命名空间 -->><node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "turtlesime" ns = "ergouzi"/><!-- 命名空间+名称重映射 --><node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "t2" ns = "maolvzi" /></launch>

3. 话题名称重名

3.1 实现 teleop_twist_keyboard 与乌龟显示节点通信

直接调用–>异常

3.1.1 将 teleop_twist_keyboard 节点的话题设置为/turtle1/cmd_vel -->正常通信

rostopic list 下，/cmd_vel 没有了

3.1.2 将乌龟显示节点的话题设置为 /cmd_vel -->正常通信

rostopic list 下，/turtle1/cmd_vel 没有了

3.2 launch文件方式

3.2.1 launch文件设置话题重映射

<!-- 键盘控制乌龟运动 -->
<launch><!--将乌龟的话题设置为与键盘控制一致--><node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "t1" ><remap from = "/turtle1/cmd_vel" to = "/cmd_vel" /></node><node pkg = "teleop_twist_keyboard" type = "teleop_twist_keyboard.py" name = "key" /></launch>

运行后，查看 list

3.3.1编码方式：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*需求：演示不同类型的话题名称设置设置话题名称与命名空间
*/
int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"hello");ros::NodeHandle nh;//核心：设置不同类型的话题 //1.全局 ---话题名称需以 / 开头(也可以设置自己的命名空间)，这种情况下和节点(命名空间及名称)没有关系ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("yyy/chatter",1000);//2.相对 ---非 / 开头 （将内容后缀到命名空间下面）// ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//3.私有 ---需要创建特定 NodeHandle("~") ,后缀在命名空间/节点下ros::NodeHandle nh("~");  //前面那个NodeHandle需要被注释掉ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//注意：如果私有的NodeHandle创建的话题以 / 开头(全局话题)，生成的话题是全局的非私有//即全局话题优先级更高一些while (ros::ok()){}return 0;
}

①. 全局：

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);
// ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("yyy/chatter",1000);

输出：

②. 相对：

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

输出：
chatter 与节点名称同级

③. 私有：

    ros::NodeHandle nh("~");  //前面那个NodeHandle需要被注释掉ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

3.4 Python-话题重命名

#! /usr/bin/env pythonimport rospy
from std_msgs.msg import Stringif __name__ == "__main__":rospy.init_node("hello")"""需求:实现不同类型的话题设置"""# 1.全局pub = rospy.Publisher("/chatter",String,queue_size=10)pub = rospy.Publisher("/yy/chatter",String,queue_size=10)# 2.相对pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)# 3.私有pub = rospy.Publisher("~chatter",String,queue_size=10)while not rospy.is_shutdown():pass

1.全局：

pub = rospy.Publisher("/chatter",String,queue_size=10)

2.相对：

pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)

3.私有

pub = rospy.Publisher("~chatter",String,queue_size=10)

4. 参数名称

4.1.rosrun方式：

rosrun 包名节点名称 _参数名:=参数值

4.2 launch文件方式

<!--设置参数-->
<launch><!--格式1：全局--><param name = "radius" value = "0.2" /><node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "t1" ns ="xxx"><!--格式2：私有--><param name = "radius" value = "0.08" /></node>
</launch>

4.3 编码设置

4.3.1 C++

#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"hello");ros::NodeHandle nh;/*使用 ros::param 来设置参数*///1.全局ros::param::set("/radiusA",100);//2.相对 ros::param::set("radiusB",100);//3.私有 ros::param::set("~radiusC",100);/*使用 NodeHandle 来设置参数*///1.全局nh.setParam("/radius_nh_A",1000);//2.相对 nh.setParam("radius_nh_B",1000);//3.私有 ros::NodeHandle nh_private("~");nh_private.setParam("radius_nh_C",1000);return 0;
}

①使用 ros::param 来设置参数

    //使用 ros::param 来设置参数*///1.全局ros::param::set("/radiusA",100);//2.相对 ros::param::set("radiusB",100);//3.私有 ros::param::set("~radiusC",100);

输出：
②使用 NodeHandle 来设置参数

 /*使用 NodeHandle 来设置参数*///1.全局nh.setParam("/radius_nh_A",1000);//2.相对 nh.setParam("radius_nh_B",1000);//3.私有 ros::NodeHandle nh_private("~");nh_private.setParam("radius_nh_C",1000);

输出：

4.3.2 Python

#! /usr/bin/env pythonimport rospyif __name__ == "__main__":rospy.init_node("hello")"""设置不同类型的参数"""#全局rospy.set_param("/radiusA",100)#相对rospy.set_param("radiusB",100)#私有rospy.set_param("~radiusC",100)

输出：

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