ROS小车应用：控制机器人做圆周运动

一、首先创建一个功能包

跳转到src目录下
catkin_create_pkg 功能包名字
进入目录，创建一个script目录（主要使用py来写）
然后创建一个py文件，取名draw_circle.py  默认是没有可执行权限的，要手动加上

二、控制机器人做圆周运动

思路：通过给机器人持续发布一个含有角速度和线速度的运动指令，让机器人实现一个圆周运动

开始写代码

#!/usr/bin/python    这个必写的啦
import rospy        这个也是必写的啦
from geometry_msg.msg import Twist
（我们要发布一个速度指令，之前在执行机器人例程中，启动的键盘发布节点，发布的消息名是cmd_vel,消息类型则是Twist，所以我们import Twist这个消息）先创建一个发布器
def cmd_vel_pub():rospy.init_node(‘draw_circle’,anonymous=False)    初始化一个节点，取名draw_circle，anonymous为false让节点名保持不变再创建一个发布器，消息名取cmd_vel，消息类型是Twist，设置一个缓存队列queue_size=10，这样最多可以缓存10条消息cmd_pub = rospy.Publisher(‘cmd_vel’,Twist,queue_size=10)设置一个发布频率，设置为10赫兹，一秒钟发布10次消息rate = rospy.Rate(10)然后创建一个Twist类型的消息twist = Twist()这时可以输出一条消息，比如“开始控制机器人”rospy.loginfo(‘Start Control Robot Draw a Circle’)然后进入一个循环，并设置，只要节点没有结束，就一直循环while not rospy.is.shutdown():然后我们在这里循环发布消息，要给twist里面进行赋值我们先查看twist消息中包含哪些内容，可以打开终端，用rosmsg show geometry_msgs/Twist查看

 可以看到包含了linear的向量，里面有xyz（线速度），以及角速度的xyz先给线速度赋值twist.linear.x = 0.2   咱沿着x方向运动，设定以0.2米每秒的速度twist.angular.z = 0.4 角速度我们赋值给z，我们是绕着z轴旋转，0.4弧度每秒根据v（线速度）=Ω（角速度）*r（半径）可以算出，r=0.5米（0.2 = 0.4*0.5）赋值完之后，我们发布出去cmd_pub.publish(twist)发布完成后，我们把剩余的时间用sleep消耗掉rate.sleep()然后写主函数if  __name__ == '__main__':try:cmd_vel_pub()except rospy.ROSInternalException:pass

写完了，完整代码：

#!/usr/bin/python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twistdef cmd_vel_pub():rospy.init_node('draw_circle',anonymous=False)cmd_pub = rospy.Publisher('cmd_vel',Twist,queue_size=10)rate = rospy.Rate(10)twist = Twist()rospy.loginfo('Start Control Robot Draw a Circle')while not rospy.is_shutdown():twist.linear.x = 0.2twist.angular.z = 0.4cmd_pub.publish(twist)rate.sleep()if  __name__ == '__main__':try:   cmd_vel_pub()except rospy.ROSInternalException:   pass

总结步骤：
1、初始化一个节点
2、创建发布器
3、设置一个发布频率
4、创建消息类型
5、发布消息（可循环发布，也可指定发布次数）
1、为消息赋值
2、发布消息
6、主函数调用

可以在我们的仿真器中运行一下看看
查看我们的pc中master节点是机器人还是我们pc自己，如果是机器人，就改成我们自己为master
在.bashrc 中修改

输入指令

 roslaunch robot_simulation simulation_one_robot.launch   启动仿真器

编译工作空间，然后再新开窗口，启动我们编写的节点

rosrun yjc_application_test draw_circle.py

小车开始画圆了
查看一下速度发布器的信息
仿真器作为订阅者，画圆的程序作为发布者

然后在真的机器人上试试
先启动机器人底盘节点
pc端配置分布式通讯，把master节点设置回机器人ip

然后启动程序，机器人开始画圆~

以上。

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