在之前的第一讲中，介绍了如何去进行设置UR机器人及PLC1200。接下来，我们通过程序去实际验证一下通讯是否成功。

1、新建PLC变量。

地址“I0.0”，数据类型“UR_T2O”;地址“Q0.0”，数据类型“UR_O2T”。

2、通用寄存器( 布尔、整数和浮点)

可通过现场总线( 如 Profinet 和以太网/IP) 访问通用寄存器。

1）GPbi [0] 至 GPbi [127]为128个通用的输入布尔类型的寄存器变量，GPbi 中的b为bool，i为input；

2）GPii [0] 至 GPii [47]为48个通用的输入整数类型的寄存器变量，GPii 中的第一个i为int，第二个i为input；

3）GPfi [0] 至 GPfi [47]为48个通用的输入浮点类型的寄存器变量，GPfi 中的i为float，i为input；

4）GPbo [0] 至 GPbo [127]为128个通用的输出布尔类型的寄存器变量，GPbo 中的b为bool，o为output；

5）GPio [0] 至 GPio [47]为48个通用的输出整数类型的寄存器变量

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优傲机器人与西门子 PLC1200 建立 Profinet 通讯第二讲

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