rtth之线程间的通信
IPC基础
线程间同步
一、前言 除了抢占式调度机制，各线程间同步是相互协作处理事件和数据的基础。 线程间通信/同步（IPC：Inter-Process Communication）是一个多任务操作系统内核必不可少的部分。
线程间同步基本概念 线程间通信IPC的目的：多个线程按预定的先后次序进行运行，所以也被称为线程间同步。在嵌入式操作系统中，运行代码主要包括线程 和 ISR，在他们的 运行过程中，因为应用或者多线程模型带来的需求，有时候需要同步，有时候需要互斥，有时候也需要彼此交换数据。 操作系统必须提供相应的机制来完成这些功能，这些机制统称为 线程间通信（IPC机制）
线程间同步方式：多个线程通过特定的机制（信号量（semaphore）、互斥量（mutex）、临界区（CRITICAL）、和事件集（event））来控制线程之 间的执行顺序。-
临界区：
就是我们一个资源空间（会被多个线程访问的空间叫做临界区）一次只能由一个线程访问，为了让其他线程不让其他线程打扰它运行，我们使用下面两个方法（实际就是在读取空间信息线程运行之前加一个命令关闭中断，在线程运行结束读取文件之后加一个命令打开中断）
1、关闭中断（没有中断我们也无法执行线程切换）
rt_hw_interrupt_disable() / rt_hw_interrupt_enable() 关\开 必须配对
2、关闭调度(没有关中断)： rt_enter_critical() /rt_exit_critical() 关\开 必须配对
二、IPC的实现方式
对象封装的结构体：属性、list项、处理函数的指针
list项：
链表里面放的线程都同一个优先级的
我们的每一个线程挂钩元素（list项），可以把这个变量（地址）放到链表rt_list中，等要运行的时候我们可以通过这个变量来启动线程。我们也可以通过这个list项来反推对象控制块的首地址，从而来控制控制块结构体内其他的元素。
容器：链表数组list[]：我们把一个链表作为一个数组元素
比如：list[0]代表优先级为零的线程的集合链表，list[21]代表了优先级为21的线程的集合链表
属性：
比如value、name之类的
处理函数的指针：
存放比如信号量的地址
信号量的结构体控制块：
我们的信号量是semaphorej 结构体（最底层）
内部有：parent结构体（父类是ipc_object,parent是子类完全继承了父类），value元素，reserve元素（该程序没有）
然后：ipc_object结构体
里面有一个parent结构体（继承了父类rt_object全部属性）、suspend_thread链表
最后：rt_objetct结构体（最外层）
里面有name数组、type、flag，list
list是list项 用来控制这个结构体
suspend_thread也是list项 是用来挂起对象
三、信号量（semaphore）
个人说明：信号量就是一个结构体里面有个变量存放了车位，车进车出是两个线程。车进线程运行车位变量减一，相应的加一。等到我们车位为零，进车线程就无法实现。
信号量官方的说明是：信号量是一种轻型的用于解决线程间同步问题的内核对象，线程可以获取或释放它，从而达到同步或互斥的目的。
信号量非常灵活，可以使用的场合也很多：
• 比如 一个典型的应用场合就是停车位模型，总共有多少个车位，就是多少个信号量，入口进入一辆车信号量-1，出口离开一辆车信号量+1。
• 比如 两个线程之间的同步，信号量的值初始化成 0，而尝试获得该信号量的线程，一定需要等待另一个释放信号量的线程先执行完。 在 FreeRTOS 中存在二值信号量，但是 RT-Thread 中已经没有了，官方有说明：
信号量记住一句话基本就可以，释放一次信号量就+1，获取一次就-1，如果信号量数据为0，那么尝试获取的线程就会挂机，直到有线程释放信号量使得信号量大于 0
3.1 信号量控制块
控制块名字叫做 rt_semaphore
里面有一个控制块名字叫做parent（父类是ipc_object)、value、reservel
3.2 信号量操作
3.2.1 创建和删除
同以前的线程那些一样，动态的方式，先定义一个信号量结构体的指针变量，接收创建好的句柄（结构体的首地址）。
3.2.2初始化和脱离
静态的方式，先定义一个信号量结构体，然后对他进行初始化。
初始化信号量：
3.2.3 获取信号量
3.2.4 释放信号量
3.3示例
停车厂模型，key2按下代表车辆进入，key3按下代表车辆出去
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