STM32F103实现激光测距传感器测距WT-VL53L0 L1
2024-05-08 14:26:20
目录
本博客将采用标准库和HAL库实现
所用设备选择
引脚说明
与单片机的接线表
标准库实现
HAL库实现
本博客将采用标准库和HAL库实现
所用设备选择
单片机型号：STM32F103C8T6
激光测距传感器型号：WT-VL53L0 L1
采用串口TTL电平输出，可以接USB-TTL串口到电脑，或者直接接MCU的串口，实时输出距离数据(ASCII码)。
该模块可以直接接收串口数据。
本博文任务是将数据提取出来，以便其它模块使用。
引脚说明
模块的引脚说明：
| 序号 | 激光测距模块 | 引脚颜色 |
| 1 | VCC | 红色 |
| 2 | RXD | 绿色 |
| 3 | TXD | 黄色 |
| 4 | SCL | - |
| 5 | SDA | - |
| 6 | GND | 黑色 |
与单片机的接线表
| 序号 | 激光测距模块 | 引脚颜色 | 单片机STM32 |
| 1 | VCC | 红色 | VCC/5V |
| 2 | RXD | 绿色 | PA2（USART2_TX） |
| 3 | TXD | 黄色 | PA3（USART2_RX） |
| 4 | SCL | - | |
| 5 | SDA | - | |
| 6 | GND | 黑色 | GND |
| 7 | - | - | PA9（USART1_TX） |
| 8 | - | - | PA10（USART1_RX） |
这里选用了两个串口
串口1的作用是将数据测得数据显示在电脑端（串口助手显示）
串口2采集测得的数据，并进行处理。
标准库实现
usart.c
void uart1_init(u32 bound){//GPIO端口设置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART1，GPIOA时钟//USART1_TX GPIOA.9GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9//USART1_RX GPIOA.10初始化GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10 //Usart1 NVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器//USART 初始化设置USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, DISABLE);//开启串口接受中断 串口1暂时不需要接收数据，只需要发送数据即可USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1
}void uart2_init(u32 bound){//GPIO端口设置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE); //使能USART2时钟 //USART1_TX GPIOA.2GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.2GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.2//USART1_RX GPIOA.3初始化GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.3 //Usart1 NVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器//USART 初始化设置USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口1USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断USART_Cmd(USART2, ENABLE); //使能串口1
}void USART2_IRQHandler(void) //串口2中断服务程序
{int i = 0; // 循环变量int n = 0; // 循环变量int Dis = 0; // 距离char InStr[20]=""; // 存放整数字符串if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾){USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);//清除标志位aRxBuffer =USART_ReceiveData(USART2);//(USART1->DR); //读取接收到的数据RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt++] = aRxBuffer; // 接收数据if( 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-1] && 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-2] ){USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, DISABLE);//关闭串口接受中断 为了处理数据if(NULL != strstr(RxBuffer, "Valid")) // 判断是否是有效数据{
// for(i=0;i<strlen(RxBuffer);i++) /// 调试代码 可删除
// {
// USART_SendData(USART1, RxBuffer[i]);
// delay_ms(1);
// } for(i = 15;i<strlen(RxBuffer);i++){TxBuffer[i-15] = RxBuffer[i];}for(i = 0;i<strlen(TxBuffer);i++){if(TxBuffer[i]<='9' && TxBuffer[i]>='0'){InStr[n++] = TxBuffer[i];}}Dis = atoi(InStr); // 距离 一个整数 可以直接使用///****调试 串口1 输出**开始**********sprintf(TxBuffer,"%d\r\n",Dis); for(i=0;i<strlen(TxBuffer);i++){USART_SendData(USART1, TxBuffer[i]); delay_ms(1);}///****调试 串口1 输出**结束********** }memset(RxBuffer,0x00,sizeof(RxBuffer)); //清空数组memset(TxBuffer,0x00,sizeof(TxBuffer)); //清空数组memset(InStr,0x00,sizeof(InStr)); //清空数组Uart1_Rx_Cnt = 0;n = 0;USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断 为了处理数据}}
}实现效果：
HAL库实现
核心代码就在回调函数这个地方：
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{int i = 0; // 循环变量int n = 0; // 循环变量int Dis = 0; // 距离char InStr[20]=""; // 存放整数字符串/* Prevent unused argument(s) compilation warning */UNUSED(huart);/* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed,the HAL_UART_TxCpltCallback could be implemented in the user file*/if(aRxBuffer != 0){RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt++] = aRxBuffer; // 接收数据}if( 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-1] && 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-2] ){if(NULL != strstr(RxBuffer, "Valid")) // 判断是否是有效数据{
// HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)RxBuffer, strlen(RxBuffer),0xFFFF); //将收到的信息发送出去
// while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX); //检测UART发送结束
// HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"\r\n", strlen("\r\n"),0xFFFF); //将收到的信息发送出去
// while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX); //检测UART发送结束 for(i = 15;i<strlen(RxBuffer);i++){TxBuffer[i-15] = RxBuffer[i];}for(i = 0;i<strlen(TxBuffer);i++){if(TxBuffer[i]<='9' && TxBuffer[i]>='0'){InStr[n++] = TxBuffer[i];}}Dis = atoi(InStr); // 距离 一个整数 可以直接使用sprintf(TxBuffer,"%d\r\n",Dis); HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)TxBuffer, strlen(TxBuffer),0xFFFF); //将收到的信息发送出去while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX);//检测UART发送结束}memset(RxBuffer,0x00,sizeof(RxBuffer)); //清空数组memset(TxBuffer,0x00,sizeof(TxBuffer)); //清空数组memset(InStr,0x00,sizeof(InStr)); //清空数组Uart1_Rx_Cnt = 0;n = 0;}while(HAL_OK != HAL_UART_Receive_IT(&huart2, (uint8_t *)&aRxBuffer, 1)); //开启接收中断，并保证开启成功}实现效果如下：
如有问题或需求可私信交流
源码链接（标准库与HAL库）：
(1条消息) STM32F103实现激光测距传感器测距WT-VL53L0L1-C文档类资源-CSDN文库
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