激光雷达障碍物检测：点云聚类算法
文章目录
- 前言
- 一、kmeans聚类算法
- 二、DBSCAN 聚类算法
- 三、欧几里德聚类算法
前言
点云聚类就是根据某个划分依据（如距离，密度等）将点云数据集的点云划分成不同的点云簇的过程
一、kmeans聚类算法
k-means 聚类算法将整个点云数据集分为 k 个具有某种统一特征的点云簇。首先从获得的激光点云数据集中随机选择 k 个点作为点云簇的中心点。接着对于每个点云数据分别计算与上述 k 个点的实际距离，依据距离值最小的原则将其聚类到该点云簇。之后对聚类的点云簇计算形心坐标，并更新点云簇中心点。重复上述步骤，直到点云簇中心点不再变化即停止 k-means 聚类过程。
二、DBSCAN 聚类算法
DBSCAN 聚类算法通过点云密度这一聚类标准来将点云集划分为不同的点云簇。DBSCAN 算法进行聚类的流程如下：
（1）初始化包含所有对象的集合 A，标记 A 中对象为“未访问”。
（2）从 A 中任取一点pip_{i}pi，设计参数ε和 s，若点pip_{i}pi的ε领域包含的点的数目超过了 s，则判定pip_{i}pi为核心对象，若不是核心对象则是聚类边缘点或者噪声点。
（3）若pip_{i}pi ，pjp_{j}pj 均为核心点，且其均在对方的ε领域内，则称点pip_{i}pi 、pjp_{j}pj 密度可达。找到一个核心对象能够密度可达的所有样本集合，组成一个聚类簇。
（4）再访问其他未被读取过的核心对象去寻找密度可达的样本集合，此时得到另一个簇，一直运行直到所有核心对象都被访问过为止。
三、欧几里德聚类算法
欧几里得聚类算法是基于欧式距离聚类的方法，在激光雷达的点云数据中，同一个物体的点云簇中两点之间的距离小于一定的值，而不同物体之间的点云簇之间的距离大于一定的值。欧几里得聚类算法就是根据此种原理，将欧几里德距离小于设定距离阈值的点合并成一类，从而完成聚类过程。
其中，搜索距离阈值对点云的聚类效果有决定性作用，由于雷达的点云往往近处教密，远处稀疏，因此距离阈值往往也是随着距离动态变化的。
激光雷达障碍物检测：点云聚类算法相关推荐
- 点云聚类算法总结---点云小白论文艰辛之路2
最近一段时间一直在忙论文,好在把论文大框架已经确定,后续就是细节上的修改以及创新.在下面的一段时间我会不定期的分享一下我论文中尝试过的各个方法的使用感.本篇重点介绍一下点云的聚类方法,我尝试了DBSC ...
- 综述：激光雷达全景分割的传统点云聚类方法的技术总结
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 作者丨paopaoslam 来源丨泡泡机器人SLAM 标题:A Technical Survey an ...
- 自动驾驶感知——激光雷达物体检测算法
文章目录 1. 基于激光雷达的物体检测 1.1 物体检测的输入与输出 1.2 点云数据库 1.3 激光雷达物体检测算法 1.3.1 点视图 1.3.1.1 PointNet 1.3.1.2 Point ...
- 二十一. 智能驾驶之基于视觉识别和点云聚类的障碍物检测
一. 背景介绍 在智能驾驶领域, 根据使用的传感器的不同,对障碍物的检测和识别通常有三种做法: 1.一种是基于相机图像和点云鸟瞰图的纯图像障碍物检测, 比如YOLO三维; 2.一种是将相机和雷达进行联 ...
- 【激光雷达点云障碍物检测】综述
文章和代码来源于知乎:https://zhuanlan.zhihu.com/p/128511171 自己从github上下载,并实现了代码:https://github.com/williamhyin ...
- 自动驾驶中激光雷达如何检测障碍物
自动驾驶中激光雷达如何检测障碍物 1. 介绍 1.1 激光雷达-一种三维激光传感器 1.2 激光雷达的优缺点? 1.3 基于激光雷达如何进行障碍物检测? 1.4 点云处理难点 2. 点云处理 2.1 ...
- 一文详解激光雷达的障碍物检测
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 激光雷达感知 自动驾驶中采用激光雷达做感知可以分为两个层次,低层次感知也叫作障碍物检测,只需要探测到前 ...
- 学习笔记14--障碍物检测之基于激光雷达的障碍物检测及基于视觉和激光雷达融合的障碍物检测
本系列博客包括6个专栏,分别为:<自动驾驶技术概览>.<自动驾驶汽车平台技术基础>.<自动驾驶汽车定位技术>.<自动驾驶汽车环境感知>.<自动驾驶 ...
- 障碍物检测算法开发-（1）三种测距算法技术路线和实际应用
一.项目背景 目前在研究激光雷达和相机做障碍物检测算法开发,主要应用场景为远距离下的目标障碍物检测. 二.主要实现算法 本次主要实现了三种算法,具体实现后期补充,先进行算法的梳理和记录: 1.纯点云数 ...
- 基于点云的3D障碍物检测
点击上方"小白学视觉",选择加"星标"或"置顶" 重磅干货,第一时间送达 本文转自|新机器视觉 基于点云的3D障碍物检测主要有以下步骤: 点 ...
最新文章
- python安装pillow模块错误
- MySQL 学习笔记 (它执行的步骤)
- 关于不过洋节的通知_迁安各商家从今往后不再过“洋节”！
- [自己动手]让Editplus更好用
- hbase删除表失败的解决方法
- 本科、硕士、博士的区别（终极版，太形象了！）
- 4th, Jan 2012 食物中毒惊魂
- win10获取管理员权限方法
- 双网关，可以上内网或外网，如何同时上内网和外网？
- 520 情人节 ：属于 Python 程序员的脱单攻略大合集（视频版）
- 读书笔记《了解用户系列六 | 群体用户心理》文/产品100（简书作者）
- 简单搭建es6编译环境
- Ubuntu 20.04 无连接图标无网络问题
- 汇编语言王爽第四版实验三（第一个程序）
- shal()函数绕过和session验证绕过
- 单片机---HLK-W801移植Nes模拟器（二）
- ESXI系统安装教程
- 读书有益——》今日简史
- 关于眼镜的后续。。。。
- HTML5期末大作业：在线电影网站设计——我不是药神电影介绍(4页) HTML+CSS+JavaScript 大二实训大作业HTML源码