Autoware 矢量地图标注(Autoware Maptool插件)
目录
- 一． 环境准备
- 1. 安装unity
- (1) 安装unity hub
- (2)选择想要安装的unity版本
- 2. 安装Git
- 3. 配置unity
- (1) 创建一个新项目
- 二．开始
- 1. 将你的点云地图导入进来(地图保存的位置路径不能有中文)
- 2. 新建3D对象 - > plane
- 3. 新建 autoware adasmap
- 4. 标注RoadEdge
- 5. 画whiteline
- 7. stopline
- 8. 信号灯
- 9. 保存vector map
一． 环境准备
1. 安装unity
版本选择 2019.4.2f1 以后的都行(因为我自己用的是这个版本，哈哈)建议：先安装unity hub再进行安装unity。网址：https://unity3d.com/cn/get-unity/download
(1) 安装unity hub
(2)选择想要安装的unity版本
选择默认选项后等待安装完成即可(如下图)：
2. 安装Git
2.28版本以后的都可以(实测2.28没问题)
3. 配置unity
主要是为了导入Autoware Maptool包
(1) 创建一个新项目
打开后的界面如下：
导入autowaremaptools
网址：https://github.com/autocore-ai/MapToolbox.git
会出现以下界面：
将上面的maptools的github地址复制到以下界面，点击add
此处看网络问题，有时候要等好久
导入成功后：
二．开始
1. 将你的点云地图导入进来(地图保存的位置路径不能有中文)
2. 新建3D对象 - > plane
并且调整plane的高度和倾斜角度，使plane的高度刚好贴合导入的点云地图的地面
调整位置：
3. 新建 autoware adasmap
4. 标注RoadEdge
点击右面的add RoadEdge,会出现一个小坐标系，
俯视图：
侧视图：
可以看到的是有三个箭头，拉动箭头会出现以下效果：
图上有两个小坐标系，分别代表了起点和终点
标注好路肩的图如下：
拐角处的弧度绘制：
一般实际场景下的道路在拐弯处都是有一个弧度的，贴合实际的绘制方法就是，在拐弯处先画一条斜线放在那儿
调整完全部线的高度之后，再回来选择这条小斜线(可能有多条，一条一条的来)，点击Subdivision
会在线的中间出现两个小坐标系，拖动形成弧线后点击Normal Way：
最终效果：
5. 画whiteline
(步骤跟之前一样，不过白线就相当于实际路况下的划分车道的白线)
- 绘制lane（汽车能走的路线）
(画法跟之前一样，区别就是自身的含义)
切分：
- 拐弯处同RoadEdge一样切分，不同的是lane要切成一个一个的小段，因为lane是代表了汽车可以行驶的规则，红绿灯、停车线、信号牌等交通标志都要与lane进行链接
小tips:
- 如果你的地图是环状的封闭的形式(例如围绕某个楼一圈)，此时也不能将一圈的lane画为一整条，因为autoware在加载矢量地图的时候会寻找lane之间的来连接关系，自己跟自己的链接在进行路径规划的时候会使得接口处不可到达。
7. stopline
停止线
选择位置，画完之后可以将其与lane,路标/信号灯相连，汽车就知道在这儿有交通标志
8. 信号灯
9. 保存vector map
保存到想要保存的位置即可。
保存后的文件如下：
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