CAN FD实战之示波器捕捉波形及对照CAN FD帧定义解析CAN FD帧
一个CAN FD报文的波形
低波特率选500KBit/s、高波特率选2MBit/s、标准帧、ID=001、数据长度64、数据是55 00(62个) 55
CAN FD的帧定义
CAN FD Standard Frame
CAN FD Extended Frame
仲裁场和控制场的位定义
与传统CAN相比,CAN FD取消了对远程帧的支持,用RRS位替换了RTR位,为常显性。IDE位仍为标准帧和扩展帧标志位,若标准帧与扩展帧具有相同的前 11 位 ID,那么标准帧将会由于IDE 位为 0,优先获得总线。
1、RRS(remote request substitution)远程请求替换位:即传统CAN中的RTR位;
2、SRR (substitute remote request)代替远程帧请求位:SRR位为保留位,无影响;
3、IDE(Identifier Extension) 扩展帧标志:显性(0)=11位ID,隐性(1)=29位 ID。
CAN FD在控制段中新添加了三个位FDF位、BRS位、ESI位。
1、FDF位(Flexible Data Rate Format):原CAN数据帧中的保留位r。FDF位为常隐性,表示CAN FD 报文;
2、BRS位( Bit Rate Switch):位速率转换开关,当BRS为显性位(0)时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致,当BRS为隐性位(1)时数据段的位速率高于仲裁段的位速率;
3、ESI位(Error State Indicator):,错误状态指示,主动错误时发送显性位(0),被动错误时发送隐性位(1)。
CAN FD的DLC和CRC定义
CAN FD对数据场的长度作了很大的扩充,DLC最大支持64个字节,在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的,大于8时则有一个非线性的增长,最大的数据场长度可达64字节。如下所示为DLC数值与字节数的非线性对应关系。
相对于标准CAN,CAN FD允许更长的数据场,因此选择两种新BCH型CRC多项式:数据场长度小于16个字节采用G17,数据场长度多于16个字节时采用G21。
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