turtlebot机器人模拟平台

turtlebot算是一个机器人平台。由create或kuboki 和kinect或XTion组成。
先安装turtlebot，用source安装。
按顺序将以下命令安装

$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
$sudo rosdep init
$rosdep update

以上是预备工作，基本之前安装ROS已经装过了

$ mkdir ~/rocon
$ cd ~/rocon
$ wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/indigo/rocon.rosinstall
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$catkin_make$ mkdir ~/kobuki
$ cd ~/kobuki
$ wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
$ source ~/rocon/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make$ mkdir ~/turtlebot
$ cd ~/turtlebot
$ wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
$ source ~/kobuki/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make

建立工作空间，跟建立catkin工作空间有点像。注意要一个一个都做到,否则之后的命令会报错找不到文件。

$ . ~/turtlebot/devel/setup.bash
$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

$ echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

都做完后会多出kuboki，rocon，turtlebot三个文件夹，每个文件夹下有是src，devel，build三个文件夹

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