本帖最后由 mountain230 于 2015-8-14 13:21 编辑

写在前面：自调云台任重道远

第一个难点是硬件。找一套好的云台架子并且配好动力，安排好走线，需要的话还要添加电滑环

然后才涉及到选择云台板和调参

---------------------------------------------------------------------------

总体而言，一般或者中等偏上动手能力的人，做出的板子在效果上也许可以媲美商业台子，但是外观往往不如。

所以图省事或者急用的赶快去买商业云台吧！！兴趣释然或者有时间精力折腾的请看下去。

而调参的过程即使有了教程，也受个人不同的理解能力和云台所带的负载会有所不同效果。

本人只试过一种云台框架，并且是GOPRO台。因此下面的教程也许会有误导，请自行判断。

====================以上======================

这款板子的官方网站，应该是官方哈！反正可以下载到最新固件，有时候还有视屏

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2055844

本文思路以及引用视频来自这里，有时候需要fan qiang看，视频在YOUTUBE上，不过我给大家下下来了，贴在后面

http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Tuning_Recipe

云台的驱动

http://yunpan.cn/cdMiRg2NqS9Lj  访问密码 24c4

一些更基本的安装，刷固件等方法有很多中文教程了，如果有需要以后再贴，基本问商家要都会有。

对了刷固件要买一个转接的板子。

============================================================

先来翻译一下上面WIKI里面的意思。

第一步是硬件安装，主要目的是调平各个轴上的中心。如下图。

文中说的理想状态是各个轴都能放手停留在各个角度。

不过反正我是没做到，只能做到不通电停留在ROLL水平，PITCH向前，YAW随便转。似乎也不影响后面。

DSC_7111.jpg (36.69 KB, 下载次数: 215)

2015-8-13 02:37 上传

第二步是我的做法，做六面校准，如下图。

比较推荐做，不过不做貌似也行。原则是要做就好好做，不然更糟。

如果调完发现你在动ROLL或者PITCH的时候，YAW莫名在转，有可能就是需要重新校准。

认清楚IMU1 2哪个是CAMEAR。有的板子会反过来。

如果做的时候出现IMU没有读数，就是IMU有问题，或者受到干扰。

做好先STORE再SAVE TO FILE，我喜欢再WHITE一下。

IMU校准.jpg (78.65 KB, 下载次数: 212)

2015-8-13 02:37 上传

第三步，我和这个WIKI都推荐，就是自动检测，可以省不少事，不同固件版本可能选项会不同，我的是0.82E

基本校准.jpg (91.2 KB, 下载次数: 224)

2015-8-13 02:37 上传

检测过程需要通电，如果通过检测，没有I2C错误，并且相机自动上下左右水平，那么恭喜你，你的硬件及走线安装基本没有干扰等问题。

遇到过有的板子无法通过STEP2 和3的，商家不愿承认，说不影响使用。但是我认为是板子有问题。这个再议

以上都是准备工作，下面正式调参

==================================================

调参前禁用板载IMU

WIKI中建议的是，顺序先调PITCH，然后是ROLL，最后YAW。E文一大堆，反正我照办了。

重要事情说三遍。

先调PITCH，然后是ROLL，最后YAW。调的时候先D再P再I。

先调PITCH，然后是ROLL，最后YAW。调的时候先D再P再I。

先调PITCH，然后是ROLL，最后YAW。调的时候先D再P再I。

具体调到什么程度看视屏

D

P

I

视屏中用了比较好的一种调参思路，因为PID难以理解，所以其中用了极限法——测试每个参数的极限，找到折中值。比较好记好调。

好了，按照以上方法，应该能顺利调完PITCH和ROLL，但是到YAW时候很可能有抖动了。

后面的原文中没有阐述。也恰恰是调参最难的地方。

我的理解是这样，原文中的方法很有参考价值，至少能把参数缩小到一个范围，方便后面的精调。

======================================================================

在进行后面的调试之前，先来看一下曲线。我们只看中间一行。我用的比例是30这一档

这个是静止曲线，不包含YAW。什么都不动，并且通过刚才说的自检，应该是这样，如果不是，请返回排查

未标题-1.jpg (63.64 KB, 下载次数: 217)

2015-8-13 02:37 上传

PITCH调完之后的曲线，上下波动的是板载IMU，也就是我在PITCH方向的晃动，而调好之后的P轴应该是基本不动的

P动态曲线.jpg (67.06 KB, 下载次数: 218)

2015-8-13 02:37 上传

R轴也是如此

R动态曲线.jpg (65.18 KB, 下载次数: 214)

2015-8-13 02:37 上传

Y轴在HOLD HOLD PAN 也就是常用的航拍模式下，调完曲线。板载先动，机头跟上。注意，这个模式下YAW轴并不一定一直在中线。

HHPY曲线.jpg (70.9 KB, 下载次数: 205)

2015-8-13 02:37 上传

Y轴在HOLD HOLD HOLD 也就锁头跟随模式下，这个模式下板载的YAW应该始终在中线。

hhhY曲线.jpg (66.73 KB, 下载次数: 221)

2015-8-13 02:37 上传

如果不出意外，P轴R轴调好，Y轴稍微调一下，有点抖。这个时候一开板载IMU到FULL。情况会有改善，要求不高甚至就可以用了。

如果还想调更好，就没有定论了。下面我提供一下我的思路。

==================================================================================

记得先停用板载IMU

首先，要判断是哪个轴在抖动，但是情况往往是不止一个轴在抖，而且抖动厉害的话无法从曲线分辨谁在抖。

这个时候可以一个个排查。把其他轴的I调为0，或者除了POWER都变0，但是记住他们的数字，方便之后调。

只剩一根轴之后，先缩小P的值，慢慢到不太抖动了，然后在慢慢缩小D。直到所有极限角度都不抖了。曲线接近甚至超越我的曲线。

然后进行其他轴。

这个过程可能会重复多遍。慢慢自己会有心得。

先写到这里，祝大家都调出好台子！

码字辛苦，如要转载请注明。稍后上我的云台效果视频

LZ不帅，并且衣冠不整，所以无耻的打码了哈哈！！