python蜂鸣器天空之城频率_如何把两个程序合在一起实现（小车超声波避障+蜂鸣器音乐《天空之城》）...

小车超声波程序：

......

#include

#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度

#define ECHO P2_4 //超声波接口定义

#define TRIG P2_5 //超声波接口定义

#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走

#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转

#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转

#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走

#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走

#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转

unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};

unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};

unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};

unsigned char posit=0;

unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义

unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号

unsigned long S=0;

unsigned long S1=0;

unsigned long S2=0;

unsigned long S3=0;

unsigned long S4=0;

unsigned int time=0; //时间变量

unsigned int timer=0; //延时基准变量

unsigned char timer1=0; //扫描时间变量

void delay(unsigned int k) //延时函数

{

unsigned int x,y;

for(x=0;x

for(y=0;y<2000;y++);

}

void display(void) //扫描数码管

{

if(posit==0)

{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点

else

{P0=discode[disbuff[posit]];}

if(posit==0)

{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}

if(posit==1)

{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}

if(posit==2)

{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}

if(++posit>=3)

posit=0;

}

void StartModule() //启动测距信号

{

TRIG=1;

_nop_();

TRIG=0;

}

void Conut(void) //计算距离

{

while(!ECHO); //当RX为零时等待

TR0=1; //开启计数

while(ECHO); //当RX为1计数并等待

TR0=0; //关闭计数

time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度

TH0=0;

TL0=0;

S=(time*1.7)/100; //算出来是CM

disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示

disbuff[1]=S%1000%100/10;

disbuff[2]=S%1000%10 %10;

}

//前速前进

void run(void)

{ Left_moto_back ;

//Left_moto_go ; //左电机往前走

Right_moto_go ; //右电机往前走

}

//前速后退

void backrun(void)

{ Left_moto_go ;

//Left_moto_back ; //左电机往前走

Right_moto_back ; //右电机往前走

}

//左转

void leftrun(void)

{ Left_moto_go ;

//Left_moto_back ; //左电机往前走

Right_moto_go ; //右电机往前走

}

//右转

void rightrun(void)

{ Left_moto_back ;

//Left_moto_go ; //左电机往前走

Right_moto_back ; //右电机往前走

}

/************************************************************************/

//STOP

void stoprun(void)

{

Left_moto_Stop ; //左电机停走

Right_moto_Stop ; //右电机停走

}

/************************************************************************/

void COMM( void )

{

push_val_left=5; //舵机向左转90度

timer=0;

while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置

StartModule(); //启动超声波测距

Conut(); //计算距离

S2=S;

push_val_left=23; //舵机向右转90度

timer=0;

while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置

StartModule(); //启动超声波测距

Conut(); //计算距离

S4=S;

push_val_left=14; //舵机归中

timer=0;

while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置

StartModule(); //启动超声波测距

Conut(); //计算距离

S1=S;

if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退

{

backrun(); //后退

timer=0;

while(timer<=4000);

}

if(S2>S4)

{

rightrun(); //车的左边比车的右边距离小右转

timer=0;

while(timer<=4000);

}

else

{

leftrun(); //车的左边比车的右边距离大左转

timer=0;

while(timer<=4000);

}

void pwm_Servomoto(void)

{

if(pwm_val_left<=push_val_left)

Sevro_moto_pwm=1;

else

Sevro_moto_pwm=0;

if(pwm_val_left>=200)

pwm_val_left=0;

}

///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/

void time1()interrupt 3 using 2

{

TH1=(65536-100)/256; //100US定时

TL1=(65536-100)%256;

timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时

pwm_val_left++;

pwm_Servomoto();

timer1++; //2MS扫一次数码管

if(timer1>=20)

{

timer1=0;

Display();

}

///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/

void timer0()interrupt 1 using 0

{

}

void main(void)

{

TMOD=0X11;

TH1=(65536-100)/256; //100US定时

TL1=(65536-100)%256;

TH0=0;

TL0=0;

TR1= 1;

ET1= 1;

ET0= 1;

EA = 1;

delay(100);

push_val_left=14; //舵机归中

while(1) /*无限循环*/

{

if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次

{

timer=0;

StartModule(); //启动检测

Conut(); //计算距离

if(S<30) //距离小于20CM

{

stoprun(); //小车停止

COMM(); //方向函数

}

else

if(S>35) //距离大于，30CM往前走

run();

}

蜂鸣器音乐《天空之城》

#include

sbit sound=P2^0; //将sound位定义为P2.0

unsigned int C; //储存定时器的定时常数

//低音的音频宏定义

#define l_dao 262 //将“l_dao”宏定义为低音“1”的频率262Hz

#define l_re 286 //将“l_re”宏定义为低音“2”的频率286Hz

#define l_mi 311 //将“l_mi”宏定义为低音“3”的频率311Hz

#define l_fa 349 //将“l_fa”宏定义为低音“4”的频率349Hz

#define l_sao 392 //将“l_sao”宏定义为低音“5”的频率392Hz

#define l_la 440 //将“l_a”宏定义为低音“6”的频率440Hz

#define l_xi 494 //将“l_xi”宏定义为低音“7”的频率494Hz

//中音的音频宏定义

#define dao 523 //将“dao”宏定义为中音“1”的频率523Hz

#define re 587 //将“re”宏定义为中音“2”的频率587Hz

#define mi 659 //将“mi”宏定义为中音“3”的频率659Hz

#define fa 698 //将“fa”宏定义为中音“4”的频率698Hz

#define sao 784 //将“sao”宏定义为中音“5”的频率784Hz

#define la 880 //将“la”宏定义为中音“6”的频率880Hz

#define xi 987 //将“xi”宏定义为中音“7”的频率523H

//高音的音频宏定义

#define h_dao 1046 //将“h_dao”宏定义为高音“1”的频率1046Hz

#define h_re 1174 //将“h_re”宏定义为高音“2”的频率1174Hz

#define h_mi 1318 //将“h_mi”宏定义为高音“3”的频率1318Hz

#define h_fa 1396 //将“h_fa”宏定义为高音“4”的频率1396Hz

#define h_sao 1567 //将“h_sao”宏定义为高音“5”的频率1567Hz

#define h_la 1760 //将“h_la”宏定义为高音“6”的频率1760Hz

#define h_xi 1975 //将“h_xi”宏定义为高音“7”的频率1975Hz

void delay1()

{

unsigned char i,j;

for(i=0;i<250;i++)

for(j=0;j<250;j++)

;

}

void main(void)

{

unsigned char i,j;

//以下是《天空之城》片头曲的一段简谱

unsigned int code f[]={dao,l_xi,dao,mi,l_dao,l_mi, //【6】1713 7--3(天空之城简谱表)

l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3

l_fa,l_mi,l_fa,dao,dao,l_mi,dao, //【7】43411 3--1

l_xi,l_fa,l_fa,l_xi,l_xi,l_la,l_xi, //【7】7447 7-067

dao,l_xi,dao,mi,l_xi,l_mi,l_mi, //【7】1713 7--33

l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3

l_fa,dao,l_xi,l_xi,dao,re,mi,dao, //【8】41771 231-0

dao,l_xi,l_la,l_xi,l_sao,l_la,dao,re,//【8】17675 6-012

mi,re,mi,fa,sao,re,l_sao, //【7】32345 2--5

re,dao,l_xi,dao,dao,dao,re,mi, //【8】21711123

mi, //【1】3---

l_la,l_xi,dao,l_xi,dao,re,dao,l_sao,l_sao,//【9】671712 155-

fa,mi,re,dao,mi,l_la,l_xi, //【7】4321 3--67

dao,l_xi,dao,mi,l_xi,l_mi, //【6】1713 7--3

l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3

l_fa,dao,l_xi,l_xi,dao,re,mi,dao,dao,//【9】41771 2311-

dao,l_xi,l_la,l_xi,l_sao,l_la, //【6】17675 6---

0xff}; //【1*】以0xff作为音符的结束标志

//以下是简谱中每个音符的节拍

//"4"对应4个延时单位，"2"对应2个延时单位，"1"对应1个延时单位

unsigned char code JP[ ]={3,2,4,4,10,4, //【6】

6,2,4,4,10,4, //【6】

6,2,2,2,4,10,4, //【7】

6,2,4,4,6,2,2, //【7】

6,2,4,4,10,2,2, //【7】

6,2,4,4,10,4, //【6】

4,2,2,4,4,4,2,8, //【8】

2,2,4,4,4,10,2,2, //【8】

6,4,4,4,2,10,4, //【7】

1,1,1,1,4,4,4,4, //【8】

10, //【1】

2,2,4,2,2,4,6,4,8, // 【9】

4,4,4,4,10,2,2, //【7】

4,2,4,4,10,4, //【6】

6,2,4,4,10,4, //【6】

4,2,2,4,4,4,2,2,8, //【9】

2,2,4,4,4,10, //【6】

10 //【1*】

};

EA=1; //开总中断

ET0=1; //定时器T0中断允许

TMOD=0x00; // 使用定时器T0的模式1(13位计数器)

while(1) //无限循环

{

i=0; //从第1个音符f[0]开始播放

while(f!=0xff) //只要没有读到结束标志就继续播放

{

C=460830/f;

TH0=(8192-C)/32; //可证明这是13位计数器TH0高8位的赋初值方法

TL0=(8192-C)%32; //可证明这是13位计数器TL0低5位的赋初值方法

TR0=1; //启动定时器T0

for(j=0;j

delay1(); //延时1个节拍单位

TR0=0; //关闭定时器T0

i++; //播放下一个音符

}

void Time0(void ) interrupt 1 using 1

{

sound=!sound; //将P1.5引脚输出电平取反，形成方波

TH0=(8192-C)/32; //可证明这是13位计数器TH0高8位的赋初值方法

TL0=(8192-C)%32; //可证明这是13位计数器TL0低5位的赋初值方法

}

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