STM32CUBEMX配置PWM，控制舵机

舵机

简介

舵机（Servo），由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。其控制方式为PWM控制，通过调节控制信号的占空比来实现舵机转动指定角度。驱动舵机的PWM信号周期需要为20ms（50HZ），而控制脉宽为0.5~2.5ms。
黄色为信号线，红色是5V电源线，褐色（或黑色）是GND。

舵机控制

PWM

pwm中文名叫脉冲宽度调制，
pwm的频率：（Hz）
是指1秒钟内信号从高电平到低电平再回到高电平的次数(一个周期)；
也就是说一秒钟PWM有多少个周期
pwm的周期：（s）
T=1/f
周期=1/频率
占空比：
是一个脉冲周期内，高电平的时间与整个周期时间的比例
单位： % (0%-100%)

CubeMX配置

基础配置，选择高速外部时钟，配置时钟树（我这里芯片为F103ZET6，最高频率是72MHz）。
配置定时器TIME(PWM模式)：
舵机的信号控制周期（T）为20ms，
T= 1 / (系统时钟频率 / Prescaler(分频系数)) * CounterPeriod(计数周期，计数次数) ；
T=1 / (72MHz / (719 +1) ) * (1999+1) = 20ms;

设置初始脉冲时间为0.5ms，不旋转。

可以看到PWM的通道1和2分别是通过PA0和PA1输出的。

代码

初始化PWM。
新建两个文件，一个 .c和一个 .h文件（名字自己命名），我这里是pwm.c和pwm.h;
pwm.c代码：

#include "pwm.h"void SG90_Rotate(uint16_t ch,uint16_t Degrees)
{switch(ch){case 1:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,Degrees);   //一个周期内（20ms）有0.5ms高电平HAL_Delay(1000); break;case 2:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2,Degrees);   //一个周期内（20ms）有0.5ms高电平HAL_Delay(1000); break;default:break;}
}

pwm.h代码：

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"#define Degrees_0    50  //原点位置
#define Degrees_45  100 //45度位置
#define Degrees_90   150 //90度位置
#define Degrees_135  200 //135度位置
#define Degrees_180  250 //180度位置void SG90_Rotate(uint16_t ch,uint16_t Degrees);#endif

主函数里的代码，main.c
好了，以上就是我本次分享的STM32通过PWM进行控制舵机旋转。

STM32CubeMX配置PWM驱动舵机相关推荐

P16[6-4]:PWM驱动舵机(内含：1.接线原理图/实物图+2.代码部分+3.补充知识部分)
1.接线原理图: 注:红线接5V,不是3.3V(电压小,带不动) 实物图: PWM驱动舵机:按下按键,舵机输出轴角度变化,OLED显示该角度. 2.代码部分如下: 主函数代码部分:
1：STM32CubeMX配置STM32F103C8T6驱动-下载软件配置RCC，CAN1,USART1
1:下载软件点击这里立即下载,共454M. 2:通过STM32CubeMX配置USART1,CAN1 1:创建工程创建文件夹存放工程添加工程名称及路径: 为每个驱动单独创建.c和.h文件. 2 ...
stm32cubemx配置pwm
您可以参考STM32CubeMX文档中的以下步骤来配置PWM: 打开STM32CubeMX,然后选择您的芯片. 找到PWM功能,并将其拖放到您的芯片上. 选择PWM输出模式,并设置PWM参数. 生成代 ...
2：STM32CubeMX配置STM32F103C8T6驱动-TIM1配置
1:STM32CubeMX配置 1:确定时钟 2:设置1ms触发一次,72M/72/1000= 1000/s 定时器触发中断: 2:代码配置在main.c中 /* USER CODE BEGIN 2 ...
利用定时器的输出比较功能产生PWM驱动舵机
一.定时器基本原理首先我们来看一下ST官方给出的关于定时器的相关介绍:(以STM32F103C8T6为例) STM32F103C8T6 含有 4 个 16 位定时器,分别是一个高级定时器 TIM1 ...
2：STM32CubeMX配置STM32F103C8T6驱动-SPI驱动
STM32CubeMX下载地址: 下载界面 1:时钟 CS 2:模块 3:代码配置 u8 SPI_WriteByte(u8 Byte) {u8 rxdata = 1;HAL_GPIO_WritePin ...
树莓派使用PCA9685扩展(一)之PWM驱动舵机入坑指南
从床底下拖出这个老版的树莓派B+,仅支持1路PWM,正好最近有空,就研究下之前买的PWM扩展板,这次使用bcm2835-1.71的I2C和PCA9685通讯(之前的MPU6500则使用SPI通讯). ...
3：STM32CubeMX配置STM32F103C8T6驱动-RTC驱动
时钟配置配置RTC 代码配置 Rte_Timer.h typedef struct {uint8 WeekDay; /*!< Specifies the RTC Date WeekDay (n ...
【STM32】实战2—用STM32产生PWM信号驱动舵机MG996R（一）
目录 0 参考资料出处参考博客 1 实验预期效果 2 硬件学习 2.1 舵机MG996R 3 STM32CubeMX的相关配置与接线 3.1 配置定时器TIM3 3.2 stm32原理图 3.3 舵 ...

STM32CubeMX配置PWM驱动舵机

STM32CUBEMX配置PWM，控制舵机

舵机

简介

舵机控制

PWM

CubeMX配置

代码

STM32CubeMX配置PWM驱动舵机相关推荐

最新文章

热门文章