应用usb_cam同时打开多个摄像头方法

最近由于项目需要，需要同时开启多个摄像头，虽然可以用opencv去写对应的摄像头开启的程序 ; 但是，还是想用ros中提供的usb_cam去打开多个摄像头。

通过usb_cam去打开一个摄像头，不用下载源码，可以直接安装usb_cam去调用launch文件打开摄像头。

安装方式：（ubuntu16.04）

 sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

安装方式：（ubuntu20.04）

sudo apt install ros-noetic-usb-cam

打开摄像头（默认打开索引为0的摄像头）

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

如何查看摄像头索引

ls /dev/video*

打开其他索引的摄像头需修改 usb_cam-test.launch文件中“video_device”这一项;把索引修改成想要打开的摄像头索引即可。

  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" ><param name="video_device" value="/dev/video0" />   #修改此处<param name="image_width" value="640" /><param name="image_height" value="480" /><param name="pixel_format" value="yuyv" /><param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /><param name="io_method" value="mmap"/></node><!--<node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"><remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/><param name="autosize" value="true" /></node>-->
</launch>

安装源码方式打开摄像头：

下载源码

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

创建工作空间
详情参照https://blog.csdn.net/xp_fangfei/article/details/123412772?spm=1001.2014.3001.5502
把下载好的usb_cam放到新创建的工作空间的src下，进行编译即可。
usb_cam树结构

.
├── AUTHORS.md
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── usb_cam
│       └── usb_cam.h
├── launch
│   ├── usb_cam-test.launch
├── LICENSE
├── mainpage.dox
├── nodes
│   └── usb_cam_node.cpp
├── package.xml
├── README.md
└── src├── LICENSE└── usb_cam.cpp

同时打开多个摄像头只需要对应的去增加usb_cam_node.cpp节点即可;usb_cam_node.cpp中需要恩更改的内容如下：

# 修改内容一
usb_cam_node.cpp 中第89行 topic名称进行修改：
89 image_pub_ = it.advertiseCamera("image_raw", 1);
# 修改内容二
usb_cam_node.cpp 271行该节点去master中注册的节点名进行修改，以免造成相同名注册，编译错误
271 ros::init(argc, argv, "usb_cam");

Example 1：
我新建了一个名为usb_cam_node1.cpp的节点，修改如下：

89 image_pub_ = it.advertiseCamera("image_raw_new", 1);
271 ros::init(argc, argv, "usb_cam1");

对应的CMakeLists.txt进行修改

add_executable  #添加对应节点名称的可执行文件名

Example 1：

#CMakeLists.txt中每增加一个节点，对应增加以下两部分内容
add_executable(${PROJECT_NAME}_node1 nodes/usb_cam_node1.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node1${PROJECT_NAME}${avcodec_LIBRARIES}${swscale_LIBRARIES}${catkin_LIBRARIES}
)

对应的launch文件进行修改

<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
name="usb_cam" # 修改成相应的话题名，用来和其他节点话题名进行
type="usb_cam_node"  #修改成对应的节点名字

Example 1：
usb_cam-test1.launch 内容如下

<launch><node name="usb_cam_node1" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node1" output="screen" ><param name="video_device" value="/dev/video1" /><param name="image_width" value="640" /><param name="image_height" value="480" /><param name="pixel_format" value="yuyv" /><param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /><param name="io_method" value="mmap"/></node><!--<node name="image_view_node1" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"><remap from="image" to="/usb_cam_node1/image_raw_new"/><param name="autosize" value="true" /></node>-->
</launch>

每增加一个节点，对应一个launch文件;最后写一个launch文件去同时启动几个摄像头的launch文件，就可以实现usb_cam打开多个摄像头的功能了。

Example 1：

usb_cam-total.launch 内容如下：

<launch><include file="$(find usb_cam)/launch/usb_cam-test.launch" /><include file="$(find usb_cam)/launch/usb_cam-test1.launch" /></launch>

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