51智能小车超声波测距

HC-SR04超声波测距模块壳提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可高达3mm，模块包括超声波发射器，接受器与控制电路。

基本工作原理

1采用IO口TRIG触发测距给至少10us的高电平信呈

2模块自动发送8个40hz的方波，自动检测是否有信号返回

3有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续时间就是超声波从发射到返回的时间，测试距离=(高电平时间*声速(340/2))/2

这里运用了数码管，和超声波模块，所以分别对它们进行位定义。

在关于数码管的代码中有数码管段码表0x3F, 0x06, 0x5B, 0x4F, 0x66, 0x6D, 0x7D, 0x07, 0x7F,0x6F,0x40,0x00/*-*/，

#include <REGX52.H>
#include <intrins.h>
sbit RX= P2^0;
sbit TX= P2^1;
sbit DU=P2^6;//数码管选位
sbit WE=P2^7;//数码管选位
unsigned int time=0;
unsigned int timer=0;
unsigned char posit=0;
unsigned long S=0;
bit flag=0;
unsigned char const discode[] ={ 0x3F, 0x06, 0x5B, 0x4F, 0x66, 0x6D, 0x7D, 0x07, 0x7F,0x6F,0x40,0x00/*-*/};
unsigned char const positon[4]={ 0xfe,0xfd,0xfb,0xf7};
unsigned char disbuff[4]       ={ 0,0,0,0,};void Display(void)              //扫描数码管{DU = 0;   if(posit==0){P0=(discode[disbuff[posit]]);}else{P0=discode[disbuff[posit]];}DU = 1;DU = 0;WE = 0;P0=positon[posit];WE=1;WE=0;if(++posit>=4)posit=0;}void Conut(void){time=TH0*256+TL0;TH0=0;TL0=0;S=(float)(time*1.085)*0.17;     //算出来是MMif((S>=7000)||flag==1) //超出测量范围显示“-”{  flag=0;disbuff[0]=10;       //“-”disbuff[1]=10;    //“-”disbuff[2]=10;    //“-”disbuff[3]=10;    //“-”}else{disbuff[0]=S/1000;disbuff[1]=S%1000/100;disbuff[2]=S%100/10;disbuff[3]=S%10;}}
/********************************************************/void zd0() interrupt 1         //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围{flag=1;                           //中断溢出标志}
/********************************************************/void  zd3()  interrupt 3       //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块{TH1=0xf8;TL1=0x30;Display();timer++;if(timer>=400){timer=0;TX=1;                            //800MS  启动一次模块_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();TX=0;} }
/*********************************************************/void  main(  void  ){  TMOD=0x11;          //设T0,T1为方式1定时模式，GATE=1；TH0=0;TL0=0;          TH1=0xf8;           //2MS定时TL1=0x30;ET0=1;             //允许T0中断ET1=1;            //允许T1中断TR1=1;             //开启定时器1EA=1;              //开启总中断while(1){while(!RX);      //当RX（ECHO信号回响）为零时等待TR0=1;               //开启计数while(RX);            //当RX为1计数并等待TR0=0;             //关闭计数Conut();          //计算}}

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