pybullet入门
pybullet入门
- 一、pybullet是什么
- 二、安装
- 实践
- 其他
- 参考文献
一、pybullet是什么
pybullet是一个易于使用的python模块,它基于bullet物理sdk进行物理仿真、机器人技术和深度强化学习。使用pybullet,您可以从urdf、sdf和其他文件格式加载铰接体。pybullet提供正向动力学仿真、反向动力学计算、正向和反向运动学以及碰撞检测和光线相交查询。除了物理模拟,pybullet还支持渲染,包括cpu渲染器和opengl可视化,以及对虚拟现实耳机的支持,官方的中文网址网址,英文网址网址。
同时文章Part 1.3 - 熟悉PyBullet中也有介绍。
二、安装
安装就是直接
pip install pybullet
中间遇到过问题,见我的博文pycharm使用之前建立的python解释器建立项目时遇到问题The current inotify(7) watch limit is too low. More details.
实践
import pybullet as p
from time import sleep#链接到物理引擎,并开启GUI显示
physicsClient = p.connect(p.GUI)
#设置重力
p.setGravity(0, 0, -10)
#loadURDF将返回唯一的ID,这里导入的是地面的urdf
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
#立方体的初始位置
cubeStartPos = [0, 0, 1]
#立方体初始姿态
cubeStartOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0])
#这里的立方体指的就是机器人,这里将位姿提前定义
boxId = p.loadURDF("r2d2.urdf", cubeStartPos, cubeStartOrientation)
#定义机器人以后,通过p.getBasePositionAndOrientation获取机器人后续的位姿
cubePos, cubeOrn = p.getBasePositionAndOrientation(boxId)
#使用非实时仿真 ps:实时仿真多用于需要实时动态交互的系统
useRealTimeSimulation = 0if (useRealTimeSimulation):p.setRealTimeSimulation(1)while 1:if (useRealTimeSimulation):#如果实时仿真,需要再设置重力,并设置仿真间隔p.setGravity(0, 0, -10)sleep(0.01) # Time in seconds.else:#非实时仿真的话,就直接运行p.stepSimulation()
出现的问题:
1、实际运行发现:这样的话会找不到urdf文件,通过
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
解决问题。原因来自参考文献一中解释的,调用这个
2、由于实时仿真和非实时仿真差距极大,最后在github中的例子发现的,就是在非实时仿真中每次进行sleep(1./240)
github地址:https://github.com/bulletphysics/bullet3/tree/master/examples/pybullet/examples
在此鸣谢大佬---参考文献1作者
pybullet_data:主要存放一些数据文件,例如模型的urdf/sdf,以及一些stl文件 文中提到的加载URDF就是从这个文件夹中加载的,这个文件夹的位置可以通过
import pybullet_data
datapath=pybullet_data.getDataPath()
print(datapath)
得到。
pybullet_envs:存放一些已经搭建好的仿真环境,例如minitaur,deep_mimic(模仿学习),以及一些经典的强化学习场景
pybullet_robots:存放3个机器人的一些简单搭建仿真环境(基本用不了,只能看看)
pybullet_utils:pybullet的工具
其他
1、pybullet默认会缓存一部分内容,可以使用p.setPhysicsEngineParameter(enableFileCaching = 0)
禁用文件缓存。
2、LoadURDF函数可以通过设置模型放置的位置,姿态以及是否强制静态连接等;
3、物理引擎,就是一组可以仿真真实世界运动规律的代码,pybullet本身就自带引擎了,只是用了python封装了一下。
参考文献
1、Part 1.3 - 熟悉PyBullet
2、【pybullet教程1】hello world
3、【pybullet教程】设置重力&加载模型
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