Robot Toolbox (一):Puma机器人仿真
仅供个人学习交流之用。
7.6 应用:画图
我们的目的是产生一个能使机器人画出一个字母‘E’的轨迹。首先我们定义了一些需要通过的点,这些点定义了字母的笔画。
>>path=[1 0 1;1 0 0;0 0 0;0 2 0;1 2 0;1 2 1;0 1 1;0 1 0;1 1 0;1 1 1];
以任意单位在xy平面中定义。当z=0时画笔向下,当z>0时笔向上。可以画出这些路径片段:
>> plot3(path(:, 1), path(:, 2), path(:, 3), 'color', 'k', 'LineWidth', 2)
如图7.16所示。转换成连续路径为:
>>p=mstraj(path, [0.5 0.5 0.3], [], [2 2 2], 0.02, 0.2);
第二个参数是x-,y-和z-方向的最大速度,第四个参数表示初始坐标,紧跟着的是采样间隔和加速时间。插值路径中的步数是:
>>about(p)
p [double] : 1563x3 (37.5 kB)
在20ms的采样间隔下的执行时间为(s):
>>numrows(p)*0.02
ans =31.2600
图7.16 通过10个点的轨迹画出字母‘E’。
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