选用的步进电机的型号为28BYJ-48（或MP28GA，5V，转速比1/64），驱动电路选用uln2003芯片的驱动板，其控制时序图如下：

四相八拍：A->AB->B ->BC ->C ->CD ->D ->DA

其A、B、C、D指的是uln2003芯片驱动板的1N1、1N2、1N3、1N4，波形在上表示有输入信号，波形在下表示无输入信号。

我们采用红牛开发板进行步进电机控制，为了便于接线，我们需要在红牛开发板上焊接两条30脚双排排阵，焊接后的红外板如下：

此外至少需要4根杜邦线，还需提供一个5V的直流电源，接线方式如下：

PC4接IN1

PC5接IN2

PC6接IN3

PC7接IN4

5V电源连接

网友fangyuan和奋斗中写了一个纯.NET MF C#的控制代码，比较容易理解，但是由于是托管代码，需要虚拟机解释执行，所以运行效率较低，部分代码如下：

//四相八拍：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA

while (true)

{

//A相输出高电平，BCD低

pios[0].Write(high);

pios[1].Write(low);

pios[2].Write(low);

pios[3].Write(low);

Thread.Sleep(sleepTime);

//AB相输出高电平，CD低

pios[0].Write(high);

pios[1].Write(high);

pios[2].Write(low);

pios[3].Write(low);

Thread.Sleep(sleepTime);

… …

}

详细内容请参见fangyuan的博客文章《【.NET MF 学习笔记系列（一）】MF控制步进电机》。

由于步进电机一般都采用PWM控制，我最初也打算这么做，STM32系列的芯片的时钟控制器是可以输出4路PWM的，但是研究后我觉得采用uln2003芯片的驱动板是无法实现PWM控制的。如果硬要采用PWM控制，其中一路的PWM（占空比）是可以实现的，但是其它三路，无法调整相位，所以目前我无法输出占空比相同，但是相位不同的波形。

我调整了一下思路，实现了所谓的IO Timer功能，就是采用Timer定时中断，定时处理C#上层的IO输出要求，底层代码暂且不说了，先说一下封装后的上层接口。

public sealed class IOTimer

{

public static bool Initialize(byte timer, int Compare, int psc, byte[] pins, byte[] states);

public static bool SetPSC(byte timer, int psc);

public static bool Start(byte timer);

public static bool Stop(byte timer);

public static bool Uninitialize(byte timer);

}

STM32F103芯片有8个定时器，其中timer1和timer8暂且不要用，timer的取值为1~6。timer1和timer8连接APB2总线，其它定时器连接APB1总线，APB1操作速度限于36MHz，APB2操作于全速(最高72MHz)。Compare是计数器数值，16位最大65535，psc预分频器数值，也是16位的，最大为65535，计数器的时钟频率CK_CNT是fCK_PSC/(PSC[15:1]+1)。

Psc可以实时动态调整。

Pins数组存放要设置的IO的pin脚号，一次最多可以控制8路，states数组存放IO的输出状态，最多可以有32个状态值，一个字节的每一位控制每一路。

Start就是计时器开始工作，IO此时输出，Stop就是定时器停止工作，IO停止输出。

好了，在实际控制步进电机之前，我们先控制一下LED灯，让它亮一秒，灭3秒(红牛开发板，输出0灯亮)，相关代码如下：

//LED灯控制（定时器timer6）

byte[] pins = new byte[] { (byte)GPIO_NAMES.PF7 };

//亮一秒，灭3秒(红牛开发板，输出0灯亮)

byte[] control_Data = new byte[] { 0x0, 0x1, 0x1, 0x1};

//时钟频率36M  计数60000次，在分频（599+1）次大概一秒触发一次

IOTimer.Initialize(5, 60000, 599, pins, control_Data);

IOTimer.Start(5);

至于控制步进电机，其代码也是非常简单，核心代码如下：

//顺时针旋转

static void Run()

{

IOTimer.Uninitialize(5);

byte[] pins = new byte[] { (byte)GPIO_NAMES.PC4, (byte)GPIO_NAMES.PC5, (byte)GPIO_NAMES.PC6, (byte)GPIO_NAMES.PC7 };

byte[] control_Data = new byte[] { 0x1, 0x3, 0x2, 0x6, 0x4, 0xC, 0x8, 0x9 };

IOTimer.Initialize(5, 60000, 1, pins, control_Data);

IOTimer.Start(5);

}

//逆时针旋转

static void AntiRun()

{

IOTimer.Uninitialize(5);

byte[] pins = new byte[] { (byte)GPIO_NAMES.PC4, (byte)GPIO_NAMES.PC5, (byte)GPIO_NAMES.PC6, (byte)GPIO_NAMES.PC7 };

byte[] control_Data = new byte[] { 0x9, 0x8, 0xc, 0x4, 0x6, 0x2, 0x3, 0x1 };

IOTimer.Initialize(5, 60000, 1, pins, control_Data);

IOTimer.Start(5);

}

//速度级别

static void SetV(int value)

{

switch(value)

{

case 1:

IOTimer.SetPSC(5,1); break;

case 2:

IOTimer.SetPSC(5,5); break;

case 3:

IOTimer.SetPSC(5,10); break;

}

}

完整代码请从下面的连接进行下载，最终的运行效果图如下：

至于PWM方式控制步进电机的示例，需要等我采购好相关驱动板后，再做探究。

注：该示例程序，红牛开发板需要部署最新的V0.9.7固件。

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【低价开发板】http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726

源码下载：http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/IOTimerTest.rar

文章参考： 《.Net Micro Framework 快速入门》

中文讨论组：http://space.cnblogs.com/group/MFSoft/