docker 安装及部署
Docker安装部署
一、docker使用入门，在ubuntu下安装docker：
配置repository
1.apt 更新：
sudo apt-get update
sudo apt-get install
ca-certificates
curl
gnupg
lsb-release
2.添加docker官方GPG key:
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg
3.执行以下命令设置stable repository:
echo
“deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu
$(lsb_release -cs) stable” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
安装Docker Engine
1.更新apt, 安装必要的库。
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
docker 使用
安装完需要将当前用户加入docker组，否则使用docker指令都需要root权限，不同平台命令有出入，这里以ubuntu18.04为例：
sudo groupadd docker #添加docker用户组
sudo gpasswd -a $USER docker #将登陆用户加入到docker用户组中
newgrp docker #更新用户组
测试docker是否安装成功
docker run hello-world
运行上面指令，如果终端有如下打印，说明docker已经安装成功。
Unable to find image ‘hello-world:latest’ locally
latest: Pulling from library/hello-world
2db29710123e: Pull complete
Digest: sha256:97a379f4f88575512824f3b352bc03cd75e239179eea0fecc38e597b2209f49a
Status: Downloaded newer image for hello-world:latest
Hello from Docker!
This message shows that your installation appears to be working correctly.
To generate this message, Docker took the following steps:
- The Docker client contacted the Docker daemon.
- The Docker daemon pulled the “hello-world” image from the Docker Hub.
(amd64) - The Docker daemon created a new container from that image which runs the
executable that produces the output you are currently reading. - The Docker daemon streamed that output to the Docker client, which sent it
to your terminal.
To try something more ambitious, you can run an Ubuntu container with:
$ docker run -it ubuntu bash
docker image构建与使用
1.编写dockerfile，以构建ros2 foxy版本image的dockerfile.txt为例：
基于某个image构建，例如ubuntu的某个版本或者某个ros官方镜像
FROM ros:foxy-ros-base-focal
RUN sed -i “s/archive.ubuntu.com/mirrors.163.com/g” /etc/apt/sources.list
安装自己需要的环境
RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends
ros-foxy-desktop
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
2.build镜像，在dockerfile.txt同目录下运行：
docker build -t <your_image_name>: .
or:
docker build -f <your_dockerfile_name> -t <your_image_name>: .
3.查看本地镜像：
docker image ls
你将会看到如下输出：
REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE
hello-world latest feb5d9fea6a5 4 months ago 13.3kB
hello-world就是镜像文件，latest是标签。
4.运行container：
docker run -it --rm
–user=$(id -u U S E R ) : USER): USER):(id -g KaTeX parse error: Undefined control sequence: \ at position 7: USER) \̲ ̲ --workdir="/h…USER"
–volume="/home/ U S E R : / h o m e / USER:/home/ USER:/home/USER"
–volume="/etc/group:/etc/group:ro"
–volume="/etc/passwd:/etc/passwd:ro"
–volume="/etc/shadow:/etc/shadow:ro"
–volume="/etc/sudoers.d:/etc/sudoers.d:ro"
–net=host
–gpus all
-e DISPLAY
-e QT_X11_NO_MITSHM=1
-e XAUTHORITY=/tmp/.docker.xauth
-v /tmp/.docker.xauth:/tmp/.docker.xauth
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
<your_image_name>:
以上前7项为挂载本机用户为container中默认用户运行，否则将以root用户进入container，不推荐使用root用户进行开发操作； --net=host为将本机网络映射到container中；接着6项为使用显卡和显示相关；–gpus all这一行报错的话题，可以去掉。更多使用方法参考官方文档。
使用VSCODE一般需要一个固定的长期开发环境，因此需要container在运行完成后不会自己删除，启动时要去掉–rm，运行完成后，就已经有了一个ros2环境的container。
5.（optional）自动加载ROS环境变量 :
使用ROS前需要加载ROS环境变量，使用docker时可以用如下方法实现自动加载：
将source /opt/ros/foxy/setup.bash写入当前系统用户文件夹下.bashrc的末尾，也是ROS安装完成后的官方推荐操作，但只有使用上文命令脚本运行container才会生效，因此该脚本会加载当前系统用户作为container的默认用户，也会同时执行.bashrc中的命令。
6.从docker hub拉取镜像：
当我们在本地主机上使用一个不存在的镜像时 Docker 就会自动下载这个镜像。如果我们想预先下载这个镜像，我们可以使用 docker pull 命令来下载它。
docker pull ubuntu:18.04
7.查找镜像：
我们可以从 Docker Hub 网站来搜索镜像，Docker Hub 网址为： https://hub.docker.com/
8.删除镜像：
镜像删除使用 docker rmi 命令，比如我们删除 hello-world 镜像：
docker rmi hello-world
二、使用vscode和docker进行开发
vscode安装插件
- C/C++ for Visual Studio Code
- C++ Intellisense
- ROS
- CMake
- Remote
- clangd
以上Remote插件可以attach到开启的container，方便在container环境下写代码。
clangd配置
vscode自带的intellisense用于代码补全时问题颇多，尤其在docker环境下，因此建议换成clangd进行开发，使用clangd需要额外再进行一些配置，步骤如下：
1.在插件中搜索clangd并安装，安装完成右下角会自动提示安装clangd server，点yes即可。
2.在ROS环境中将整个工程编译一次，需要增加"-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1"指令，以ros2 foxy为例：
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON
需要保证编译成功完成，否则部分文件的编译命令无法生成，导致clangd找不到这个文件的索引，非ROS环境类似。
3.重启VSCODE或者clangd server。
三、Docker 本地导入镜像/保存镜像/载入镜像/删除镜像
例：
- cat ubuntu1804_arm_ins.tar | docker import - ubuntu18.04:arm-ins-v1.1
2.docker load --input ubuntu1804_arm_ins.tar
3.docker run -it --rm --user=$(id -u U S E R ) : USER): USER):(id -g U S E R ) − − w o r k d i r = " / h o m e / USER) --workdir="/home/ USER)−−workdir="/home/USER" --volume="/home/ U S E R : / h o m e / USER:/home/ USER:/home/USER" --volume="/etc/group:/etc/group:ro" --volume="/etc/passwd:/etc/passwd:ro" --volume="/etc/shadow:/etc/shadow:ro" --volume="/etc/sudoers.d:/etc/sudoers.d:ro" --net=host -e DISPLAY -e QT_X11_NO_MITSHM=1 -e XAUTHORITY=/tmp/.docker.xauth -v /tmp/.docker.xauth:/tmp/.docker.xauth -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ubuntu18.04:arm-ins-v1.1
谢谢 提供帮助！
自测能够使用，在此地记录！
https://www.cnblogs.com/linjiqin/p/8604756.html
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