DAY-8 Rviz 转 Gazebo

从Rviz 转换成 Gazebo 不能说是一帆风顺吧，至少也是命运多舛。

首先，你运行了Gazebo之后，想运行Rviz，一定要先了重启终端再运行。否则会报错到你怀疑人生。
这是在Rviz中的小雷达车。下面是他的节点图，可以看到有明显不那么和谐的地方，但是没有报错：
不过在gazebo中，还是报错了：Joint with name [left] in model with name [mycar] has a name collision. Please rename this joint. ！！！我不太懂为什么！！！反正改了名称就好了。<joint name="${wheel_name}_2base_link" type="continuous"> 最后节点图如图：

我在搬运的过程中是真的感受到了gazebo的仿真魅力，必须要记录一下：这是我没有改写驱动轮的仿真结果，受重力作用，车体会倾斜。我是没有想到的。

Rviz转gazebo的几个步骤：

urdf （xacro）加碰撞和惯性以及 gazebo的颜色。
规则图形的惯性矩阵用现成的宏球体_圆柱体_立方体_链接
launch文件改成gozebo启动方法：

<launch><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro" /><!-- 添加关节状态发布节点 --><node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" /><!-- 添加机器人状态发布节点 --><node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" /><!-- 可选:用于控制关节运动的节点 --><node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" /><!-- 启动 rviz --><!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />  不读取配置，无法显示，下面是读取的写法  --><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/base_footprint.rviz" /></launch>****************************************************************************************<launch><!-- 设置参数 --><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/car.urdf.xacro" /><!-- 启动 gazebo --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />cl<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 --><node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  /></launch>

接下来记录一下gazebo的操作方法：

鼠标左键按住拖拽：屏幕左右移动
鼠标中间滚动可以放大和缩小
鼠标中间按住拖拽：视角调整

这是最终的搬运效果，还不错，就是参数设计不合理，他自己已经有轻微的划动了。

仿真环境搭建

首先是用别人已经搭建好的环境。只要改动以下launch文件即可。文档链接

<launch><!-- 设置参数 --><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/car.urdf.xacro" /><!-- 启动 gazebo --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="$(find urdf02_gazebo)/worlds/box_house.world" /> <!-- world_name为固定值不可改动 --></include><!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 --><node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  /></launch>

然后，我们也可以根据自己的喜好，搭建环境。不过受到电脑配置限制，我的电脑在给墙体添加窗户时，gazebo就崩溃了。所以可以选择使用官方插件，步骤文档中有的。如果下载太慢可以用码云转载。如下图，就是官方插件的效果：

DAY-9 综合应用机器人运动控制