CoppeliaSim基础：页面、视图、可视对象（相机/视觉传感器）

建模之前，需要点击File→New scene 创建场景scene，场景中包含页面page，页面中包含一个或多个视图view，视图通过可视对象Viewable objects从不同的角度显示场景中的对象。

选择页面：每一个新建场景包含8个页面，可以通过工具栏显示所有页面和选择不同页面。
删除和新建页面：在页面中点击鼠标右键，选择 Remove Page 可以删除页面；删除后的页面点击鼠标右键后可以创建包含1-8个不同视图布局的新页面。
浮动视图：在页面中点击鼠标右键，选择add→Floating view创建浮动视图，可以调节浮动视图框大小，无法通过鼠标调节视图视角。

添加可视对象，在视图中显示场景中的对象：可以看出新创建的视图中无法显示场景中的对象，需要在视图中添加可视对象viewable object。可视对象包括两种：相机camera和视觉传感器vision sensor。
相机的添加方式为：
1、选中add→Camera添加相机，其位置和方向为默认，选中层次结构中Camera,在视图中点击鼠标右键 view→Associated view with selected Camera，同时可以通过view select 选择不同视角。
2、或者直接在视图中点击鼠标右键，选择add→Camera，相机直接与视图关联，这样添加的相机位于视图前方。

此外，可以通过视图中点击鼠标右键，选择view→Solid rendering/Visible edges/Think edges/Shape textures enabled/Track selected object来设置显示方式和视角跟踪特定对象的运动。跟踪对象运动时，相机会自动调整它的观察方向，以便保持物体在其视角中。

相机建立好后，就可以通过以下图标来实现视角的平移、旋转、缩放、调节相机投影角度、聚焦所有对象。同时也可以通过鼠标控制相机视角。

按住鼠标左键可以对场景进行平移；
按住鼠标滚轮可以对场景进行旋转；
滑动滚轮可以对场景进行缩放。

视觉传感器的添加方式为：

1、选中add→Vision sensor添加视觉传感器，其位置和方向为默认，选中层次结构中Vision_sensor，在视图中点击鼠标右键 view→Associated view with selected Vision sensor。（这里添加了一个浮动视图）
2、双击层次结构中Vision_sensor前的图标，打开其属性对话框，可以设置视觉传感器的视角等参数。
3、在场景中添加一个圆柱体，并设置其Common属性为可见，并运行仿真，可以看到浮动视图中显示视觉传感器看到的内容。

相机和视觉传感器的差别，视觉传感器

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