直流马达驱动_ADC_PWM加减速（STM32F4 CubeMX）

一、前期准备
单片机：STM32F407VET6
开发环境：MDK5.14
库函数：STM32Cube_FW_F4_V1.16.0
直流电机模块：淘宝有售

二、实验效果
1）PWM波形20KHz，试验得到PWM在25%的时候，电机转动；
2）调整电位器，改变PWM波，串口输出。

三、驱动原理
直流有刷电机的驱动十分简单，通电即可转动。运用H桥可以直接驱动电机正反转。

当Q1、Q4导通，电机正转；Q2、Q3导通电机反转。驱动电路使用淘宝上的H桥模块

逻辑输入的IN1、IN2为OUT1与OUT2的控制脚。IN1、IN2电平相反时候，电机实现正反转；IN1、IN2电平相同时，电机停转。

CubeMX TIM2配置如下：

CubeMX ADC1配置如下

需要完整工程的请加QQ：1002521871，验证：呵呵！

四、驱动代码
motor.h

#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "user_gpio.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"
#include "stdlib.h"#define        KEY1    PEin(10)
#define     KEY2    PEin(11)
#define     KEY3    PEin(12)extern uint8_t PWMCapture1,PWMCapture2;
extern uint16_t AD;extern void Moter_StartPWM(void);
extern void Motor_Test(void);
#endif

motor.c

#include "motor.h"extern TIM_HandleTypeDef htim2;
extern ADC_HandleTypeDef hadc1;
uint8_t PWMCapture1  = 30, PWMCapture2 = 30;
uint16_t AD = 0;void Moter_StartPWM(void)
{HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 100);__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 100);}void Motor_Test(void)
{PWMCapture2 = 0;__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, PWMCapture2);HAL_ADC_Start(&hadc1);                   //ADC Start ConversionHAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, 10);    //Wait Conversion OKAD = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);     //Achive Conversion ValuePWMCapture1 = ((float)AD / 4096.0f) * 100;__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, PWMCapture1);printf("ADC Value = %04d, PWMCapture1 = %02d%%!\r\n", AD, PWMCapture1);HAL_Delay(100);
}

由于作者能力有限，有不妥之处欢迎指正，邮箱alex_hua@foxmail.com

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