低成本OpenPNP驱动0816飞达
2024-06-12 02:07:40
/*********************
STC8H1K24-36I-LQFP32
外部8M晶振
openpnp控制输出500hz（2ms）
1%占空比(20us) - 1号动作 feed
2%占空比(40us) - 2号动作
3%占空比(60us) - 3号动作
8%占空比(160us) - 8号动作
。。。
64% - 连级8号板的8号动作
连级 9-16 id123决定
70%-95% 动作结束 post pick
90度为最远端
**/
#include <STC8H.H>
#include "intrins.h"#define z0 (999 + 155) //0度高电平时间0.5ms(0.25%PWM) (20ms对应40000,计算完减一) 20ms*0.025
#define z90 2999 //90度高电平时间1.5ms(0.75%PWM) 20ms*0.075typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;
typedef unsigned long DWORD; sbit INT0 = P3^2;
sbit L1 = P3^3; //8mm=1 4mm=0
sbit L2 = P3^4;
sbit L3 = P3^5;
sbit L4 = P3^6;
sbit L5 = P3^7;
sbit L6 = P2^5;
sbit L7 = P2^7;
sbit L8 = P0^0;
sbit SW90 = P0^3;
sbit SW0 = P5^4;
sbit ID1 = P0^1;
sbit ID2 = P0^2;
sbit ID3 = P1^1;/**********************************
ID1=1 ID2=1 ID3=1 -----------第1个板
ID1=1 ID2=1 ID3=0 -----------第2个
ID1=1 ID2=0 ID3=1 -----------第3个
ID1=1 ID2=0 ID3=0 -----------第4个
ID1=0 ID2=1 ID3=1 -----------第5个
ID1=0 ID2=1 ID3=0 -----------第6个
ID1=0 ID2=0 ID3=1 -----------第7个
ID1=0 ID2=0 ID3=0 -----------第8个共64个feed
**********************************/BYTE fy1; //t2溢出计数
DWORD z1,z2;
DWORD T1_sl,T1_sl1;
BYTE th0_1,tl0_1,zy2_1;
BYTE t1i=0;
BYTE dz=0; //动作 =1 1#; =2 2#; =0 不动
bit dz1=0; //=1新动作
WORD pd1,pd2,pd3,pd4,pd5,pd6,pd7,pd8; //频段void Timer0Init(void) //TIME0 计算脉冲高电平时间
{AUXR |= 0x80; //定时器时钟1T模式TMOD = 0x00;TL0 = 0; TH0 = 0;TF0 = 0; //清除TF0标志TR0 = 1;
}
void Timer1Init(void) //80毫秒@8MHz //800ms输出一次频率
{AUXR &= 0xBF; //定时器时钟12T模式TMOD &= 0x0F; //设置定时器模式TL1 = 0xAB; //设置定时初始值TH1 = 0x2F; //设置定时初始值TF1 = 0; //清除TF1标志TR1 = 1; //定时器1开始计时
}void Delay600ms() //@8MHz 500ms
{unsigned char i, j, k; _nop_();i = 21;j = 75;k = 189;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
} void main()
{P0=0xff;P1=0xff;P2=0xff;P3=0xff;P4=0xff;P5=0xff; //P0_Mode_HighZ(PIN_5); P0_Mode_PullUp(PIN_0|PIN_1|PIN_2|PIN_3);//P1_Mode_HighZ(PIN_ALL);P1_Mode_PullUp(PIN_1);P1_Mode_OUT_PP(PIN_0|PIN_2);P2_Mode_PullUp(PIN_5|PIN_7);P2_Mode_OUT_PP(PIN_0|PIN_1|PIN_2|PIN_3|PIN_4|PIN_6);P3_Mode_PullUp(PIN_ALL);P4_Mode_PullUp(PIN_ALL);P5_Mode_PullUp(PIN_ALL);P_SW2 = 0x80;XOSCCR = 0xc0; //启动外部晶振while (!(XOSCCR & 1)); //等待时钟稳定CLKDIV = 0x00; //时钟不分频CKSEL = 0x01; //选择外部晶振P_SW2 = 0x80;PWMA_PS=0x50; //pwma _1 _2 //pwma pin脚选择 pwm3 pwm4 换到_2PWMA_CCER1 = 0x00; //写CCMRx前必须先清零CCERx关闭通道PWMA_CCER2 = 0x00; //写CCMRx前必须先清零CCERx关闭通道 PWMA_CCMR1 = 0x60; //设置CC1为 PWMA输出模式1PWMA_CCMR2 = 0x60;PWMA_CCMR3 = 0x60; PWMA_CCMR4 = 0x60; //4PWMA_CCER1 = 0x11; //2p 1PPWMA_CCER2 = 0x11; //4P 3P 使能PWMA_PSCR = 3; //4分频PWMB_PSCR = 3; //4分频/***************************** //50HZ 舵机输出频率=时钟频率/(（PWMA_PSCR+1) * (PWMA_ARR+1))50=8000000/(4 * (PWMA_ARR+1))50=8000000/(4*PWMA_ARR+4)8000000=200*PWMA_ARR+200200*PWMA_ARR = 7999800PWMA_ARR=39999*******************************/ PWMA_ARR = 39999; //设置周期时间 20msPWMB_ARR = 39999;PWMB_PS=0; PWMB_CCER1 = 0x00; PWMB_CCER2 = 0x00; PWMB_CCMR1 = 0x60; // 5 PWMB_CCMR2 = 0x60; PWMB_CCMR3 = 0x60; PWMB_CCMR4 = 0x60; //8PWMB_CCER1 = 0x11; //6p 5PPWMB_CCER2 = 0x11; //8P 7P 使能PWMA_CCR1 = z90; // pwm1高电平时间PWMA_CCR2 = z90;PWMA_CCR3 = z90;PWMA_CCR4 = z90;PWMB_CCR5 = z90;PWMB_CCR6 = z90;PWMB_CCR7 = z90;PWMB_CCR8 = z90;PWMA_ENO = 0x55; //使能PWM1P 2p 3p 4p端口输出PWMA_BKR = 0x80; //使能主输出PWMA_CR1 = 0x01; //开始计时PWMB_ENO = 0x55; //使能PWM5P 6p 7p 8p端口输出PWMB_BKR = 0x80; //使能主输出PWMB_CR1 = 0x01; //开始计时INT0 = 1;IT0 = 0; //设置INT0的中断类型 (1:仅下降沿 0:上升沿和下降沿)EX0 = 1; //使能INT0中断Timer0Init();ET0 = 1; //使能定时器中断Timer1Init();ET1 = 1;EA=1;while(1){if(SW90==0){PWMA_CCR1 = z90;PWMA_CCR2 = z90;PWMA_CCR3 = z90;PWMA_CCR4 = z90;PWMB_CCR5 = z90;PWMB_CCR6 = z90;PWMB_CCR7 = z90;PWMB_CCR8 = z90;while(!SW90);}if(SW0==0){PWMA_CCR1 = z0;PWMA_CCR2 = z0;PWMA_CCR3 = z0;PWMA_CCR4 = z0;PWMB_CCR5 = z0;PWMB_CCR6 = z0;PWMB_CCR7 = z0;PWMB_CCR8 = z0;while(!SW0);}if(dz1==1&&dz==1){dz1=0;PWMA_CCR1 = z0;Delay600ms();PWMA_CCR1 = z90;if(L1==0){Delay600ms();PWMA_CCR1 = z0;Delay600ms();PWMA_CCR1 = z90;}}if(dz1==1&&dz==2){dz1=0;PWMA_CCR2 = z0;Delay600ms();PWMA_CCR2 = z90;if(L2==0){Delay600ms();PWMA_CCR2 = z0;Delay600ms();PWMA_CCR2 = z90;}}if(dz1==1&&dz==3){dz1=0;PWMA_CCR3 = z0;Delay600ms();PWMA_CCR3 = z90;if(L3==0){Delay600ms();PWMA_CCR3 = z0;Delay600ms();PWMA_CCR3 = z90;}}if(dz1==1&&dz==4){dz1=0;PWMA_CCR4 = z0;Delay600ms();PWMA_CCR4 = z90;if(L4==0){Delay600ms();PWMA_CCR4 = z0;Delay600ms();PWMA_CCR4 = z90;}}if(dz1==1&&dz==5){dz1=0;PWMB_CCR5 = z0;Delay600ms();PWMB_CCR5 = z90;if(L5==0){Delay600ms();PWMB_CCR5 = z0;Delay600ms();PWMB_CCR5 = z90;}} if(dz1==1&&dz==6){dz1=0;PWMB_CCR6 = z0;Delay600ms();PWMB_CCR6 = z90;if(L6==0){Delay600ms();PWMB_CCR6 = z0;Delay600ms();PWMB_CCR6 = z90;}}if(dz1==1&&dz==7){dz1=0;PWMB_CCR7 = z0;Delay600ms();PWMB_CCR7 = z90;if(L7==0){Delay600ms();PWMB_CCR7 = z0;Delay600ms();PWMB_CCR7 = z90;}}if(dz1==1&&dz==8){dz1=0;PWMB_CCR8 = z0;Delay600ms();PWMB_CCR8 = z90;if(L8==0){Delay600ms();PWMB_CCR8 = z0;Delay600ms();PWMB_CCR8 = z90;}} }
} /*********************************************************************************************/
void TM0_Isr() interrupt 1 //中断入口
{fy1++;
}
/***********************************************************************************/
void TM1_Isr() interrupt 3 //80毫秒@8MHz //80ms计算一次频率{t1i++;if(t1i>=1){t1i=0;//T1_sl=T1_sl1/8000000; //sT1_sl=T1_sl1/8; //us/*********************8M*******openpnp控制输出500hz（2ms）1%(20us) 2%(40us) 8%9%占空比(180us) - 第二个1动作10%占空比(200us) - 第二个2动作64%占空比(1280us) - 第八个8动作******************************//**********************************ID1=1 ID2=1 ID3=1 -----------第1个ID1=1 ID2=1 ID3=0 -----------第2个ID1=1 ID2=0 ID3=1 -----------第3个ID1=1 ID2=0 ID3=0 -----------第4个ID1=0 ID2=1 ID3=1 -----------第5个ID1=0 ID2=1 ID3=0 -----------第6个ID1=0 ID2=0 ID3=1 -----------第7个ID1=0 ID2=0 ID3=0 -----------第8个**********************************/if(ID1==1&&ID2==1&&ID3==1){pd1=20;pd2=40;pd3=60;pd4=80;pd5=100;pd6=120;pd7=140;pd8=160;} //---第1个if(ID1==1&&ID2==1&&ID3==0){pd1=180;pd2=200;pd3=220;pd4=240;pd5=260;pd6=280;pd7=300;pd8=320;} //---第2个if(ID1==1&&ID2==0&&ID3==1){pd1=340;pd2=360;pd3=380;pd4=400;pd5=420;pd6=440;pd7=460;pd8=480;} //---第3个if(ID1==1&&ID2==0&&ID3==0){pd1=500;pd2=520;pd3=540;pd4=560;pd5=580;pd6=600;pd7=620;pd8=640;} //---第4个if(ID1==0&&ID2==1&&ID3==1){pd1=660;pd2=680;pd3=700;pd4=720;pd5=740;pd6=760;pd7=780;pd8=800;} //---第5个if(ID1==0&&ID2==1&&ID3==0){pd1=820;pd2=840;pd3=860;pd4=880;pd5=900;pd6=920;pd7=940;pd8=960;} //---第6个if(ID1==0&&ID2==0&&ID3==1){pd1=980;pd2=1000;pd3=1020;pd4=1040;pd5=1060;pd6=1080;pd7=1100;pd8=1120;} //---第7个if(ID1==0&&ID2==0&&ID3==0){pd1=1140;pd2=1160;pd3=1180;pd4=1200;pd5=1220;pd6=1240;pd7=1260;pd8=1280;} //---第8个 ///if(T1_sl>=pd1-10 && T1_sl<pd1+10){dz=1;} //1else if(T1_sl>=pd2-10 && T1_sl<pd2+10){dz=2;} //2else if(T1_sl>=pd3-10 && T1_sl<pd3+10){dz=3;} //3else if(T1_sl>=pd4-10 && T1_sl<pd4+10){dz=4;} //4else if(T1_sl>=pd5-10 && T1_sl<pd5+10){dz=5;} //5else if(T1_sl>=pd6-10 && T1_sl<pd6+10){dz=6;} //6else if(T1_sl>=pd7-10 && T1_sl<pd7+10){dz=7;} //7else if(T1_sl>=pd8-10 && T1_sl<pd8+10){dz=8;} //8else{dz1=1;dz=0;} //新动作//if(dz_f!=dz){dz1=1;dz=0;} //新动作}}
/***********************************************************************************/
void INT0_Isr() interrupt 0
{if (INT0) //判断上升沿和下降沿{TR0 = 0;if(TF0) {fy1++;TF0=0;}th0_1=TH0;tl0_1=TL0;zy2_1=fy1;TR0 = 1;((BYTE *)&z1)[3] = tl0_1; //保存本次的捕获值((BYTE *)&z1)[2] = th0_1;((BYTE *)&z1)[1] = zy2_1;((BYTE *)&z1)[0] = 0;}else{TR0 = 0;if(TF0) {fy1++;TF0=0;}th0_1=TH0;tl0_1=TL0;zy2_1=fy1;TR0 = 1;((BYTE *)&z2)[3] = tl0_1; //保存本次的捕获值((BYTE *)&z2)[2] = th0_1;((BYTE *)&z2)[1] = zy2_1;((BYTE *)&z2)[0] = 0;T1_sl1 = z2 - z1; //计算两次捕获的差值,即得到时间长度((BYTE *)&T1_sl1)[0] = 0; }
}
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