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说明:

本教程主要介绍如何检测A1激光雷达

相关设备

TurtleBot4机器人套件：采购地址

操作步骤

默认情况下，TB4会开机自启动A1雷达的ROS程序，不需要重复启动
[Remote PC] 查看雷达话题数据

$ ros2 topic echo /scan
header:stamp:sec: 1660106182nanosec: 676067364frame_id: rplidar_link
angle_min: -3.1241393089294434
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008714509196579456
time_increment: 0.00018747818830888718
scan_time: 0.13479681313037872
range_min: 0.15000000596046448
range_max: 12.0
ranges:
- .inf
- .inf
- .inf
- .inf
- .inf
- .inf
- .inf
...

[Remote PC] 启动可视化界面

$ ros2 launch turtlebot4_viz view_model.launch.py

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