（13）旋翼姿态控制

下面是一个显示如何进行姿态控制的高层次图。

下面描述了每个轴的工作内容。一个 P控制器将角度误差（目标角度和实际角度之间的差异）转换为期望的转速，然后由一个 PID控制器将转速误差转换为高水平的电机指令。图中的"平方根控制器"部分显示了与角度控制的 P控制器一起使用的曲线。

下图显示了从飞行员输入到 pwm 输出的代码路径。

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